毕业设计（论文）-四自由度码垛机器人控制系统设计_精品.doc

学士学位论文 Shandong University Bachelor’s Thesis 论文题目：四自由度码垛机器人控制系统设计 姓 名 学 号 20061701027 学 院 控制科学与工程学院 专 业 自动化 年 级 2006 指导教师 2010 年 6月 1日摘 要 作为物流自动化领域的一门新兴技术，近年来，码垛技术获得了飞速的发展。码垛机器人以其高效、高精度、占地范围小等优势正在快速占领整个码垛行业。特别是西方发达国家几乎完全替代了人工码垛。从“七五”科技攻关开始，我国将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，实现了中国机器人产业的“从无到有”。然而，从整体上说我国的机器人产业还很薄弱，机器人的研究依然任重而道远。本文就是立足于此，以具体工程实践为研究背景，进行四自由度码垛机器人控制系统的研究，以实现对码垛机器人的运动控制，满足生产实践需求。论文的主要内容如下： 1、在绪论中简要介绍了本论文的研究背景及意义。 2、通过分析机器人机械结构，获得机器人的几何模型，通过运动分析，得到运动变换关系式。 3、根据码垛控制需求，选择位置伺服控制，并进行相关MATLAB仿真。 4、以ACR9000多轴运动控制器和MT6100iV人机界面为核心控制器件进行相关系统硬件线路设计，共分为以下几个部分：相关器件选型、电气线路连接、控制器与伺服信号线路连接、触摸屏与控制器线路连接 5、以ACR View和EB8000为开发工具，分别对下位机程序和人机界面进行开发。其中下位机程序运用AcroBasic语言进行模块化编程以实现示教、回零、再现、手动运行、参数设置等功能。上位机通过将相关控件与相应地址相链接实现对下位机的控制。 关键词：码垛机器人，控制系统，位置伺服控制，AcroBasic语言，模块化编程 Abstract As a new technology in logistics automation area, in recent years, stacking technology has experienced a rapid growth. With their high performance, high precision and small area advantages, stacking robots are quickly capturing the entire palletizing industry. Especially in the western developed countries, palletizing robots almost completely replaced the manual stack. Since the tackle hard-nut problems in science and technology during Chinas Seven Five year Plan period,Our country has made torch-plan projects and application of industrial robots as one of the key research and development concentration.China has successfully realized robot industry from nonexistence to pass into existence plan. However, on the whole, our countrys robot industry is still underdevelopment, robots research is still a long way to go. This article talks about the control system of robot to realize motion control of the robot based on the engineering practice with specific background. Our purpose is to meet the industry requirement. Specific content of the article are as follows: 1. The introduction of a brief background of t