毕业设计论文多自由度直角坐标型码垛机器人本体结构设计.doc

PAGE 多自由度直角坐标型码垛机器人本体结构设计 Body structure design of rectangular coordinate palletizing robot with the multi-degree freedom 学生姓名 学号 所在学院 班级 所在专业 机械设计制造及其自动化 申请学位 学士 指导教师 职称 副指导教师 职称 答辩时间 目 录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc5913 设计总说明 PAGEREF _Toc5913 I HYPERLINK \l _Toc26770 INTRODUCTION PAGEREF _Toc26770 II HYPERLINK \l _Toc21993 1 绪论 PAGEREF _Toc21993 1 HYPERLINK \l _Toc10768 1.1 码垛机器人的发展状况 PAGEREF _Toc10768 1 HYPERLINK \l _Toc21706 1.2 研究目的及意义 PAGEREF _Toc21706 1 HYPERLINK \l _Toc11263 2 课题内容及要求 PAGEREF _Toc11263 2 HYPERLINK \l _Toc31075 2．1 研究目标、内容及拟解决的关键问题 PAGEREF _Toc31075 2 HYPERLINK \l _Toc19616 2.2 参数要求 PAGEREF _Toc19616 3 HYPERLINK \l _Toc17247 3 总体机构设计 PAGEREF _Toc17247 3 HYPERLINK \l _Toc26034 3.1 机械抓手设计 PAGEREF _Toc26034 6 HYPERLINK \l _Toc9015 3.1.1 方案选择 PAGEREF _Toc9015 6 HYPERLINK \l _Toc5276 3.1.2 力学分析 PAGEREF _Toc5276 7 HYPERLINK \l _Toc15429 3.1.3 气缸选择 PAGEREF _Toc15429 9 HYPERLINK \l _Toc9392 3.2 丝杆螺母副的计算与选型 PAGEREF _Toc9392 9 HYPERLINK \l _Toc5224 3.2.1 Z轴滚珠丝杠螺母副的计算与选型 PAGEREF _Toc5224 9 HYPERLINK \l _Toc13513 3.2.2 x轴和y轴滚珠丝杠螺母副的计算与选型 PAGEREF _Toc13513 12 HYPERLINK \l _Toc1467 3.3 各轴驱动电机选型 PAGEREF _Toc1467 12 HYPERLINK \l _Toc14994 3.3.1 Z旋转轴电机的选择 PAGEREF _Toc14994 13 HYPERLINK \l _Toc11065 3.3.2 Z轴步进电机的计算与选型 PAGEREF _Toc11065 15 HYPERLINK \l _Toc22831 3.3.3 x轴和y轴步进电机的选用 PAGEREF _Toc22831 17 HYPERLINK \l _Toc1854 3.4 直线滚动导轨副的计算与选型 PAGEREF _Toc1854 18 HYPERLINK \l _Toc28203 3.5 轴承的选用 PAGEREF _Toc28203 20 HYPERLINK \l _Toc23362 3.5.1 Z旋转轴轴承的选用 PAGEREF _Toc23362 20 HYPERLINK \l _Toc3797 3.5.2 Z轴滚珠丝杠下端单向推力球轴承的计算与选型 PAGEREF _Toc3797 20 HYPERLINK \l _Toc8773 3.5.3 其他轴承的选用 PAGEREF _Toc8773 21 HYPERLINK \l _Toc16747 3.6 锥齿轮传动的计算与选型 PAGEREF _Toc16747 23 HYPERLINK \l _Toc27588 4 总体支架的受力分析 PAGEREF _Toc27588 25 HYPERLINK \l _Toc22732 总 结 PAGEREF _Toc22732 29 HYPERLINK \l _Toc815 鸣 谢 PAGEREF _Toc815 30 HYPERLINK \l _Toc20099 参考文献 PAGEREF _Toc20099 31 设计总说明 直角型码垛机器人是工业机器人的一种，通过对它的数控编程，它能实现可以在X