毕业设计论文五自由度桁架机器人的机械结构设计.doc

目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc384921850 1 绪 论 PAGEREF _Toc384921850 \h 1 HYPERLINK \l _Toc384921851 1.1机器人的特点 PAGEREF _Toc384921851 \h 1 HYPERLINK \l _Toc384921852 1.2机器人的组成 PAGEREF _Toc384921852 \h 2 HYPERLINK \l _Toc384921853 1.2.1执行机构 PAGEREF _Toc384921853 \h 2 HYPERLINK \l _Toc384921854 1.2.2驱动机构 PAGEREF _Toc384921854 \h 2 HYPERLINK \l _Toc384921855 1.2.3控制机构 PAGEREF _Toc384921855 \h 2 HYPERLINK \l _Toc384921856 1.3 本文研究主要内容 PAGEREF _Toc384921856 \h 3 HYPERLINK \l _Toc384921857 2 机器人机构总体方案设计 PAGEREF _Toc384921857 \h 4 HYPERLINK \l _Toc384921858 2.1桁架机器人的基本技术参数确定 PAGEREF _Toc384921858 \h 4 HYPERLINK \l _Toc384921859 2.1.1自由度 PAGEREF _Toc384921859 \h 4 HYPERLINK \l _Toc384921860 2.1.2坐标形式的选择 PAGEREF _Toc384921860 \h 4 HYPERLINK \l _Toc384921861 2.1.3规格参数 PAGEREF _Toc384921861 \h 6 HYPERLINK \l _Toc384921862 2.1.4有效负载 PAGEREF _Toc384921862 \h 6 HYPERLINK \l _Toc384921863 2.1.5运动特性 PAGEREF _Toc384921863 \h 6 HYPERLINK \l _Toc384921864 2.1.6 工作范围（工作半径） PAGEREF _Toc384921864 \h 7 HYPERLINK \l _Toc384921865 2.2 桁架机器人材料的选择 PAGEREF _Toc384921865 \h 7 HYPERLINK \l _Toc384921866 2.3机械臂的运动方式 PAGEREF _Toc384921866 \h 8 HYPERLINK \l _Toc384921867 2.4桁架机器人的驱动元件 PAGEREF _Toc384921867 \h 8 HYPERLINK \l _Toc384921868 2.5 机构整体设计 PAGEREF _Toc384921868 \h 9 HYPERLINK \l _Toc384921869 3 桁架机器人气爪结构设计 PAGEREF _Toc384921869 \h 10 HYPERLINK \l _Toc384921870 3.1手爪结构设计与校核 PAGEREF _Toc384921870 \h 10 HYPERLINK \l _Toc384921871 3.2结构分析 PAGEREF _Toc384921871 \h 11 HYPERLINK \l _Toc384921872 3.3计算分析 PAGEREF _Toc384921872 \h 12 HYPERLINK \l _Toc384921873 3.4电机计算 PAGEREF _Toc384921873 \h 14 HYPERLINK \l _Toc384921874 3.5齿轮齿条的设计计算 PAGEREF _Toc384921874 \h 17 HYPERLINK \l _Toc384921875 3.6 直线滚动导轨副的计算、选择 PAGEREF _Toc384921875 \h 28 HYPERLINK \l _Toc384921876 3.7小齿轮的强度计算 PAGEREF _Toc384921876 \h 30 HYPERLINK \l _Toc384921877 3.7.1.齿面接触疲劳强度计算 PAGEREF _Toc384921877 \h 30 HYPERLINK \l _Toc384921878 3.7.2齿轮齿跟弯曲疲劳强度计算 PAGEREF _Toc38