基于李群李代数的主被动关节机器人动力学与控制.pdf

基于李群李代数的主被动关节机器人动力学及控制———邵 兵 吴洪涛 程世利等 暋 暋 暋 基于李群李代数的主被动关节机器人动力学及控制 邵 兵 吴洪涛 程世利 俞水强 暋 暋 暋 暋 , , 南京航空航天大学 南京 210016 : 。 摘要 采用李群李代数符号描述了含主被动关节机器人的动力学分析和控制问题 首先用李群李 , , 代数描述了机器人的反向动力学 然后将牛顿 欧拉方法和铰接体惯量方法结合起来 给出了含主被动 - 。 , , 关节的机器人动力学解决方法 利用动力学方法得到的结果 采用计算力矩控制方法进行仿真 并与 , 。 PID控制方法的仿真结果进行比较 验证了计算力矩方法的较好的性能特征 : ; ; ; 关键词 机器人动力学 李群李代数 主被动关节 计算力矩控制 中图分类号: ; 文章编号: — ( ) — — TP24O313暋暋暋 1004 132X201003 0253 05 DnamicsandControlofRobotwithActiveandPassiveJointsUsin LieGrousandLieAlebras y g p g ShaoBin暋WuHontao暋Chen Shili暋YuShuiian g g g q g , , Nanin UniversitofAeronauticsandAstronautics Nanin 210016 jg y jg : AbstractLie rousandLiealebraswereusedtostud thednamicsandcontrolofrobotss g p g y y y灢 temwithactiveand assiveoints.TheinversednamicsweredescribedwithLie rousandLieale p j y g p g灢 bras.ThentheNewton-Eulermethodandarticulatedbod methodwerecombinedtoethertohan y g 灢 dlewiththe roblemsoftherobotdnamicswithactiveand assiveoints.Thecom ut