第六章 系统时间响应与其仿真.pdf

上讲内容回顾： • 控制系统建模 • 系统模型的MATLAB表示 • 系统模型的连接 系统模型的举例 加速度计的物理模型如图所示，其质量m 的位移y 近似与被测运动 2 2 物体ms 的加速度d x/dt 成正比，现求加速度计输出y 与运动物体的作用 力f 之间的动力学关系。 1. 建立系统动力学方程 k m c 2 y x ① m的力平衡方程 m d 2 (y +x ) −c dy −ky f m dt dt s    导轨 整理后： my +cy +ky −mx 机械加速度计模型  ② m 的力平衡方程 m x f (忽略加速度计质量) s s ③ 加速度计的力平衡   m my cy ky f + + − m 方程 s 系统模型的举例 1 − k c ( ) m m Y s 2. 求传递函数 s ( ) c k y x F s 2 + + s s f m m m s 导轨 机械加速度计模型 设c/m=3 ，k/m=2 ，1/m =3 ，可得该系统的MATLAB模型： s b=3; Transfer function: a1=3; -3 a0=2;