线性反馈系统的时间域综合第六章.ppt

第六章线性反馈系统的时间域综合01状态反馈02的传递函数阵为03结论6.1：状态反馈保持能控性不变04结论6.2：状态反馈不一定能保持能观测性05图6.1状态反馈6.2状态反馈和输出反馈01的传递函数阵为02图6.2输出反馈输出反馈01结论6.4： 系统全部个极点可任意配置的充分必要条件为完全能控。02结论6.3：输出反馈可保持能控性和能观测性6.3状态反馈极点配置：单输入情形判断能控性01计算的特征多项式02由期望闭环特征值 计算期望特征多项式03040506极点配置算法例6.1(ii)(iii)(iv)方法一：转换为单变量形式方法二：利用能控规范形6.4状态反馈极点配置：多输入情形输出反馈一般不能任意配置极点完全能控、完全能观测，输出反馈可对个极点“任意接近”式配置有关结论：6.5输出反馈极点配置镇定的概念：状态反馈使系统渐近稳定01可镇定条件不可控部分渐近稳定02算法：先分解，可控部分配置极点，复原。036.6状态反馈镇定利用和估计出状态，使则问题：不确定收敛速度低出现摄动6.12全维状态观测器图6.22对方案I全维状态观测器构造思路的直观说明结论6.55充分必要条件为（A,C）完全能观测。结论6.56观测器可任意配置A-LC极点的充分必要条件是系统不能观测部分为渐近稳定，充分条件为(A,C)完全能观测。*