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乐民之乐者，民亦乐其乐；忧民之忧者，民亦忧其忧。——《孟子》

《工业机器人技术》课程教学大纲-2009版

《工业机器人技术》课程教学大纲

课程名称：工业机器人技术

英文名称：IndustryRobotTechnology

课程编码：

学时/学分：18/1

课程性质：选修

适用专业：机械设计制造及其自动化

先修课程：理论力学，机械原理，机械设计，液压传动，自动控

制理论

一、课程的目的与任务

《工业机器人技术》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面

基础知识的专业选修课，本课程主要研究机器人的结构设计与基本理

论。通过本课程的学习，可使学生掌握工业机器人基本概念、机器人

运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知

识。其主要任务是培养学生：

1、掌握工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力；

2、掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法；

3、掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人

控制系统设计的

能力；

4、了解工业机器人的新理论，新方法及发展趋向。

二、教学内容及基本要求

第一章绪论

教学目的和要求：了解工业机器人的发展及现状，结构原理及应

用情况。

教学重点和难点：介绍工业机器人的产生和发展过程，掌握机器

人的概念、特点、工业机器人的基本分类、工业机器人的应用、工业

机器人的组成以及主要性能参数，工业机器人的手部、腕部、臂部、

乐民之乐者，民亦乐其乐；忧民之忧者，民亦忧其忧。——《孟子》

机座的结构原理和实例。

教学方法与手段：课堂教学

第一节机器人的分类

第二节工业机器人的应用和发展

1.2.1工业机器人的应用

1.2.2工业机器人的发展

第三节工业机器人的基本组成及技术参数

1.3.1工业机器人的基本组成

1.3.2工业机器人的技术参数

1.3.3工业机器人的坐标

1.3.4工业机器人的参考坐标系

习题

第二章工业机器人机构

教学目的和要求：本部分介绍常用机器人机构，要求学生掌握常

用机器人机构设计形式。

教学重点和难点：主要介绍机器人末端操作器、手腕、手臂及机

器人驱动与传动形式。教学方法与手段：课堂教学

第一节机器人末端操作器

2.1.1夹钳式取料手

2.1.2吸附式取料手

2.1.3专用操作器及转换器

2.1.4仿生多指灵巧手

2.1.5其它手

第二节机器人手腕

2.2.1手腕的分类

2.2.2手腕的典型结构

2.2.3柔顺手腕结构

第三节机器人手臂

第四节机器人机座

2.4.1固定式机器人

乐民之乐者，民亦乐其乐；忧民之忧者，民亦忧其忧。——《孟子》

2.4.2移动式机器人

第五节工业机器人的驱动与传动

2.5.1直线驱动机构