基于最优化线性搜索地稳定步态规划方法.pdf

第25卷第4期 控制理论与应用 、，0I．25No．4 2008年8月 Control TheoryApplications Aug．2008 文章编号：1000-8152(2008)04—0661一04 基于最优化线性搜索的稳定步态规划方法 汤卿，熊蓉，褚健 (浙江大学工业控制技术国家重点实验室；浙江大学信息学院先进控制技术研究所。浙江杭州310027) 摘要：提出一种基于最优化线性搜索的方法规划人形机器人的步态．通过对脚踝关节末端轨迹运动的规划和参 moment 考零力矩点(ZMP：zeropoint)轨迹的规划，将最优化泛函极值问题转换成为基于非线性约束最优化的问题， 将连续空间多变量规划问题转换成为离散空间二维变量规划问题，提出了一套能够在线规划步态的控制算法．该 算法的收敛性和稳定性在仿真和实物上都得到了验证． 关键词：人形机器人；步态规划；最优化；零力矩点(ZMP) 中图分类号：11P273文献标识码：A Stable basedonlinearsearch bipedwalking optimizationalgorithm TANG Jian Qing，XIONGRong，CHU of AdvancedProcess IndustrialControl of Control， (StateKeyLaboratory Technology,ZhejiangUniversity；Institute ofInformationScienceand University,HangzhouZhejiang310027．China) College Engineering，Zhejiang Abstract：Linearsearch isusedinthehumanoidrobot’S the biped gait trajee· optimalalgorithm planning．Byplanning ofbothoftheailkleandthezeromoment functionalextreme andthecontinuous problem tory point(ZMP)，the optimization variable are convertedintoanonlinear withnonlinear multi—dimension programmingproblemrespectively optimization two-dimensionvariable on—line isthen constraints．andadiscrete programmingproblem．Angaitplanningproposed．舡 verified011bothsimulation and