运动控制系统工程教学课件ppt作者曾毅第2章单闭环调速控制系统的构成及计算机仿真运动控制系统工程211课件.ppt

本讲主要内容 第2.1节 开环调速控制系统的构造过程及静特性 第2章 闭环控制的直流调速系统及计算机仿真 本章主要内容： 1) 如何按照生产工艺所提出的静态指标要求建立控制系统 在“电机与拖动”这门课中所讲的：调速范围D；静差率S都属于 静态指标(稳态指标)； 在“自动控制原理” 这门课中所讲的：上升时间tr、超调量σ和 振荡次数N都属于动态指标。 在本章节内将用“物体恒值控制理论”主要解决生产工艺所提出的 静态指标要求。 在第三章和第四章当中解决生产工艺所提出的动态指标要求。 2）系统形成之后，如何进行计算机仿真和其它实际工作的改造才能 投入系统实际运行。这是本章的重点内容 第2章 闭环控制的直流调速系统及计算机仿真 本章主要内容： 1) 如何按照生产工艺所提出的静态指标要求建立控制系统 在“电机与拖动”这门课中所讲的：调速范围D；静差率S都属于 静态指标(稳态指标)； 在“自动控制原理” 这门课中所讲的：上升时间tr、超调量σ和 振荡次数N都属于动态指标。 在本章节内将用“物体恒值控制理论”主要解决生产工艺所提出的 静态指标要求。 在第三章和第四章当中解决生产工艺所提出的动态指标要求。 2）系统形成之后，如何进行计算机仿真和其它实际工作的改造才能 投入系统实际运行。这是本章的重点内容 第2.1节 开环调速控制系统的构造过程及静特性 “物体恒值控制理论”都来源于控制系统对某种干扰所具有的抑制能 力，要想分析控制系统的抑制能力就必须有一个“A”系统和“B”系统。 在传动控制系统中“A” 系统就是一个开环调速控制系统，那么具体结 构是什么呢？ 第2.1节 开环调速控制系统的构造过程及静特性 “物体恒值控制理论”都来源于控制系统对某种干扰所具有的抑制能 力，要想分析控制系统的抑制能力就必须有一个“A”系统和“B”系统。 在传动控制系统中“A” 系统就是一个开环调速控制系统，那么具体结 构是什么呢？ 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 2)R电枢回路总电阻： R= Rn(电源内阻)+Ra(电枢电阻)+电枢回路中所串的其它电阻。 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 2)R电枢回路总电阻： R= Rn(电源内阻)+Ra(电枢电阻)+电枢回路中所串的其它电阻。 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 1、电动机的数学模型 　　　电动机的等效结构图。如右图所示。假设：电枢电流Id是连续的，负载电流为IdL，由右图可得： 其中：L 为电枢回路总电感；R 为电枢回路总电阻。 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 1、电动机的数学模型 　　　电动机的等效结构图。如右图所示。假设：电枢电流Id是连续的，负载电流为IdL，由右图可得： 其中：L 为电枢回路总电感；R 为电枢回路总电阻。 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 1、电动机的数学模型 　　　电动机的等效结构图。如右图所示。假设：电枢电流Id是连续的，负载电流为IdL，由右图可得： 其中：L 为电枢回路总电感；R 为电枢回路总电阻。 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 1、电动机的数学模型 　　　电动机的等效结构图。如右图所示。假设：电枢电流Id是连续的，负载电流为IdL，由右图可得： 其中：L 为电枢回路总电感；R 为电枢回路总电阻。 令： 令： 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 由上式可得电动机的动态结构图,如下图所示 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 由上式可得电动机的动态结构图,如下图所示 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 由上式也可得电动机的另外一种动态结构图，如下图所示： 2.1.1 开环调速控制系统的动、静态结构图 由上式也可得电动机的另外一种动态结构图，如下图所示： 我们能够证明上面这两个形式的动态结构图是完全等效的，都是直流电动机的数学模型