(房建成-方位失准角+kalman)一种新的惯导系统静基座快速初始对准方法1).doc
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动基座捷联惯导初始对准方法研究.pdf
动基座捷联惯导初始对准方法研究
摘要
外界环境瞬息万变，捷联惯导系统(StrapdownInertialNavigationSystem,SINS)在使
用时可能无法满足静基座条件，或者受到外界各种影响导致断电，而再次上电进行导航
前需要进行初始对准来确定载体当时的姿态信息，所以捷联惯导系统的动基座对准问题
成为研究的重点，而研究如何提高动基座对准的快速性和对准精度具有重要意义，本文
针对动基座初始对准问题研究了如下内容。
首先建立了惯性导航误差模型，对准动基座的惯性器件的输出信息进行分析，研究
其噪声构成；针对其噪声对惯性器件的影响，研究了有限长单位冲激响应滤波(Finite
Impulse
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捷联惯导系统（SINS）动基座初始对准.ppt
无陀螺惯导导航方法初步研究 主要内容 第一部分 惯性技术发展概述 第二部分 无陀螺惯导的发展概况 第三部分 无陀螺惯导的基本工作原理 第四部分 小结及展望 第一部分 惯性技术发展概述 惯性技术是惯性制导、惯性导航、惯性测量等技术的统称，已有四十多年的发展历史了。惯导系统可分为两大类：平台式惯导系统和捷联式惯导系统，后来在捷联式惯导系统的基础上又发展了无陀螺捷联惯导系(GFSINS)。前一阶段主要以发展平台式惯导为主，后期随着现代数学、现代控制理论与计算机技术的发展，在平台惯导系统的基础上又发展起捷联惯导系统，五十年代以来，捷联惯性技术与平台惯性技术都在以
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纬度未知条件下捷联惯导系统动基座初始对准方法研究.pdf
纬度未知条件下捷联惯导系统动基座初始对准方法研究
摘要
(StrapdownInertialNavigationSystemSINS)
捷联惯性导航系统，在进入工作之前必须
进行初始对准来获得初始姿态信息，初始对准的时间和精度直接决定了SINS的启动时
间和姿态测量的精度。初始对准分为粗对准和精对准两个阶段，粗对准和精对准的主要
指标分别为速度和精度。初始对准需要依靠外部设备提供纬度信息，在深山、隧道和水
下等卫星信号失锁的情况下，纬度信息很难由外部设备提供，初始对准也将无法进行，
因此在纬度未知的条件下对初始对准的方法进行研究具有一定的意义和价值。本文将在
纬度未知的条件下，对纬度估计的方法
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捷联惯导系统静基座初始对准精度分析及仿真.pdf
滋 麓彗
第 卷 第 期 计 算 机 仿 真 拓 年 月
侧拓 一 以拓 一 一
章 号 。
文 编
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《捷联惯导系统初始对准方法的研究》.docx
《捷联惯导系统初始对准方法的研究》
一、引言
捷联惯导系统（SINS）是一种基于惯性测量单元（IMU）的导航系统，具有自主性强、无累积误差等优点，广泛应用于航空、航天、航海等领域。然而，SINS的初始对准是影响其导航精度和稳定性的关键因素之一。因此，研究SINS初始对准方法具有重要意义。本文旨在探讨捷联惯导系统的初始对准方法，以提高其导航精度和稳定性。
二、SINS初始对准的基本原理
SINS初始对准是指系统在静止或低动态状态下，通过测量加速度和角速度信息，确定载体坐标系与地理坐标系之间的关系。基本原理是利用IMU中的加速度计和陀螺仪测量数据，通过一定的算法计算得到载体的姿态、速度和位置信息。
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水下航行器捷联惯导系统发射后行进间快速初始对准方法.pdf
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113008269 B
(45)授权公告日 2022.07.26
(21)申请号 202110180072.9 (56)对比文件
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基于非线性滤波的SINS大方位失准角初始对准方法研究与优化.docx
基于非线性滤波的SINS大方位失准角初始对准方法研究与优化
一、引言
1.1研究背景与意义
捷联惯性导航系统（StrapdownInertialNavigationSystem，SINS）作为一种自主式的导航系统，凭借其不依赖外部信息、隐蔽性强、可全天候工作等优势，在航空、航天、航海以及陆地车辆导航等众多领域中都有着广泛应用。初始对准是SINS工作的首要环节，其精度和速度对整个系统的性能起着决定性作用。在实际应用中，由于安装误差、运输过程中的震动以及载体初始姿态的不确定性等因素，SINS往往会存在较大的方位失准角，这给初始对准带来了极大的挑战。
大方位失准角下的初始对准，其面临的
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光学捷联惯导系统初始对准.ppt
速度匹配对准模型 由上式可见，速度之差除 为系统误差状态项以外， 和 均为观测误差。从精确建模的角度着手，可将 列为系统状态进行估计。由于振动和挠曲变形等因素的影响， 可表示为静态分量 和动态分量 之和，即 6.3 传递对准技术 速度匹配对准模型 对于随机变量 进行精确建模困难极大，实际中往往将其视为噪声，仅对随机常值 进行估计。因此，有 其中， 视为测量噪声。 6.3 传递对准技术 （6-34） 速度匹配对准模型 实际对准中子惯导的位置信息通常直接利用主惯导位置
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光学捷联惯导系统初始对准分析.ppt
速度匹配对准模型 由上式可见，速度之差除 为系统误差状态项以外， 和 均为观测误差。从精确建模的角度着手，可将 列为系统状态进行估计。由于振动和挠曲变形等因素的影响， 可表示为静态分量 和动态分量 之和，即 6.3 传递对准技术 速度匹配对准模型 对于随机变量 进行精确建模困难极大，实际中往往将其视为噪声，仅对随机常值 进行估计。因此，有 其中， 视为测量噪声。 6.3 传递对准技术 （6-34） 速度匹配对准模型 实际对准中子惯导的位置信息通常直接利用主惯导位置
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基于激光多普勒测速仪的惯导系统行进间初始对准方法.pdf
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112798021 B
(45)授权公告日 2021.07.13
(21)申请号 202110403858.2 审查员 田颖
(22)申请日 2021.04.15
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无陀螺捷联惯导系统初始对准技术研究的开题报告.docx
无陀螺捷联惯导系统初始对准技术研究的开题报告
1.研究背景和意义
惯性导航系统是现代导航领域中的重要组成部分，无陀螺捷联惯导系统是一种新型惯性导航系统，它通过集成加速度计和陀螺仪来测量系统运动状态。与传统陀螺惯导系统相比，无陀螺捷联惯导系统具有结构简单、体积小、重量轻、功耗低等优点，因此在航空、航天、军事、自动驾驶等领域发挥着越来越重要的作用。但是，无陀螺捷联惯导系统在使用过程中需要进行初始对准，以保证系统准确度和稳定性，而无陀螺捷联惯导系统的初始对准技术研究仍然相对薄弱。
2.研究目标
本研究旨在探索一种有效的无陀螺捷联惯导系统初始对准技术，以提高系统准确度和稳定性。
3.研究内容和方法
本
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极区捷联惯导动基座初始对准方法研究.pdf
极区捷联惯导动基座初始对准方法研究
摘要
在矿产资源日渐紧缺和国际局势严峻的当下，极区已经成为世界各国资源开发和军
事扩张必争的战略重地。捷联惯导系统是保障各类海洋运载器实现极区到达、安全航行
的核心导航设备，而动基座初始对准则是实现捷联惯导系统高精度姿态初始化的关键技
术。极区经度放大、惯导误差模型与力学编排间地球建模方式不统一等人为附加定义引
起的误差导致对准精度下降。极区重力矢量与地球旋转矢量趋于同向导致罗经效应减
弱，动基座粗对准航向误差增大，变成大失准角。极区特殊物理场环境极易对各类基于
光学、电学原理的导航系统造成影响，导致极区可选辅助导航手段有限，观测信息品质
难以控制，进而导致
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H_滤波和Kalman滤波在初始对准中的比较研究.doc
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基于惯性系的旋转式惯导系统快速对准算法.docx
142传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies)2017年第36卷第7期
DOI:10.13873/J.1000-9787(2017)07-0142-04
基于惯性系的旋转式惯导系统快速对准算法*
陈敬萱,程旭红2,李晋
(1.哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院，黑龙江哈尔滨150001;
2.烟台广电信息网络中心广电技术部，山东烟台264000)
摘要：针对船舶大幅角晃动和线运动等复杂干扰，导致旋转式捷联惯导系统初始对准性能下降的问题，设计了基于惯性系的旋转式捷联惯导系统快速初始对准算法。针对旋转式捷联惯导系统的误差特性，设计了基于惯性系的粗对
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基于李群描述的捷联惯导晃动基座自对准方法：理论实践与创新.docx
基于李群描述的捷联惯导晃动基座自对准方法：理论、实践与创新
一、引言
1.1研究背景与意义
在现代导航技术的广阔版图中，捷联惯导系统（StrapdownInertialNavigationSystem，SINS）凭借其独特优势占据着举足轻重的地位。它是一种不依赖外部信息、自主式的导航系统，具有隐蔽性好、抗干扰能力强等显著特点，被广泛应用于航空、航天、航海、陆地交通以及军事等诸多关键领域。在航空领域，飞机依靠捷联惯导系统实时获取精确的姿态、速度和位置信息，确保飞行的安全与准确，无论是在复杂气象条件下还是在电磁干扰环境中，都能稳定地为飞行员提供导航支持，保障航班的正常起降与飞行路线的精准执