(房建成-方位失准角+kalman)一种新的惯导系统静基座快速初始对准方法1).doc
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用于低精度捷联惯导系统的动基座初始对准方法及装置.pdf
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116793391 A
(43)申请公布日 2023.09.22
(21)申请号 202310770576.5
(22)申请日 2023.06.27
(71)申请人 西安交通大学
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动基座捷联惯导初始对准方法研究.pdf
动基座捷联惯导初始对准方法研究
摘要
外界环境瞬息万变，捷联惯导系统(StrapdownInertialNavigationSystem,SINS)在使
用时可能无法满足静基座条件，或者受到外界各种影响导致断电，而再次上电进行导航
前需要进行初始对准来确定载体当时的姿态信息，所以捷联惯导系统的动基座对准问题
成为研究的重点，而研究如何提高动基座对准的快速性和对准精度具有重要意义，本文
针对动基座初始对准问题研究了如下内容。
首先建立了惯性导航误差模型，对准动基座的惯性器件的输出信息进行分析，研究
其噪声构成；针对其噪声对惯性器件的影响，研究了有限长单位冲激响应滤波(Finite
Impulse
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捷联惯导系统（SINS）动基座初始对准.ppt
无陀螺惯导导航方法初步研究 主要内容 第一部分 惯性技术发展概述 第二部分 无陀螺惯导的发展概况 第三部分 无陀螺惯导的基本工作原理 第四部分 小结及展望 第一部分 惯性技术发展概述 惯性技术是惯性制导、惯性导航、惯性测量等技术的统称，已有四十多年的发展历史了。惯导系统可分为两大类：平台式惯导系统和捷联式惯导系统，后来在捷联式惯导系统的基础上又发展了无陀螺捷联惯导系(GFSINS)。前一阶段主要以发展平台式惯导为主，后期随着现代数学、现代控制理论与计算机技术的发展，在平台惯导系统的基础上又发展起捷联惯导系统，五十年代以来，捷联惯性技术与平台惯性技术都在以
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纬度未知条件下捷联惯导系统动基座初始对准方法研究.pdf
纬度未知条件下捷联惯导系统动基座初始对准方法研究
摘要
(StrapdownInertialNavigationSystemSINS)
捷联惯性导航系统，在进入工作之前必须
进行初始对准来获得初始姿态信息，初始对准的时间和精度直接决定了SINS的启动时
间和姿态测量的精度。初始对准分为粗对准和精对准两个阶段，粗对准和精对准的主要
指标分别为速度和精度。初始对准需要依靠外部设备提供纬度信息，在深山、隧道和水
下等卫星信号失锁的情况下，纬度信息很难由外部设备提供，初始对准也将无法进行，
因此在纬度未知的条件下对初始对准的方法进行研究具有一定的意义和价值。本文将在
纬度未知的条件下，对纬度估计的方法
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捷联惯导系统静基座初始对准精度分析及仿真.pdf
滋 麓彗
第 卷 第 期 计 算 机 仿 真 拓 年 月
侧拓 一 以拓 一 一
章 号 。
文 编
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《捷联惯导系统初始对准方法的研究》.docx
《捷联惯导系统初始对准方法的研究》
一、引言
捷联惯导系统（SINS）是一种基于惯性测量单元（IMU）的导航系统，具有自主性强、无累积误差等优点，广泛应用于航空、航天、航海等领域。然而，SINS的初始对准是影响其导航精度和稳定性的关键因素之一。因此，研究SINS初始对准方法具有重要意义。本文旨在探讨捷联惯导系统的初始对准方法，以提高其导航精度和稳定性。
二、SINS初始对准的基本原理
SINS初始对准是指系统在静止或低动态状态下，通过测量加速度和角速度信息，确定载体坐标系与地理坐标系之间的关系。基本原理是利用IMU中的加速度计和陀螺仪测量数据，通过一定的算法计算得到载体的姿态、速度和位置信息。
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水下航行器捷联惯导系统发射后行进间快速初始对准方法.pdf
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113008269 B
(45)授权公告日 2022.07.26
(21)申请号 202110180072.9 (56)对比文件
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基于非线性滤波的SINS大方位失准角初始对准方法研究与优化.docx
基于非线性滤波的SINS大方位失准角初始对准方法研究与优化
一、引言
1.1研究背景与意义
捷联惯性导航系统（StrapdownInertialNavigationSystem，SINS）作为一种自主式的导航系统，凭借其不依赖外部信息、隐蔽性强、可全天候工作等优势，在航空、航天、航海以及陆地车辆导航等众多领域中都有着广泛应用。初始对准是SINS工作的首要环节，其精度和速度对整个系统的性能起着决定性作用。在实际应用中，由于安装误差、运输过程中的震动以及载体初始姿态的不确定性等因素，SINS往往会存在较大的方位失准角，这给初始对准带来了极大的挑战。
大方位失准角下的初始对准，其面临的
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捷联惯导系统动基座和大失准角初始对准的研究的中期报告.docx
捷联惯导系统动基座和大失准角初始对准的研究的中期报告
尊敬的xxx领导：
本报告是关于捷联惯导系统动基座和大失准角初始对准的研究的中期报告。该研究的目标是提高初始对准的精度，并减少对准时间。
首先，我们介绍了捷联惯导系统的基础知识和原理，包括动基座和大失准角。我们对现有的初始对准方法进行了分析，发现其存在着一定的误差和不稳定性。因此，我们提出了新的对准方法，通过改变发射时的动姿态与捷联惯导系统的转角预估值之间的关系，来降低动基座跃变对惯导误差输出的干扰。同时，我们还提出了一种基于多重时间尺度的大失准角初始对准方法，将短时间内的大失准角误差通过低通滤波器去除掉，并逐渐增加滤波器的截止频率，将更长
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井下采煤机捷联惯导系统的组合初始对准系统及对准方法 .pdf
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CN105371871A
(43)申请公布日2016.03.02
(21)申请号CN201510869993.0
(22)申请日2015.12.02
(71)申请人中国矿业大学
地址221116江苏省徐州市大学路1号中国矿业大学科研院
(72)发明人李威杨海许少毅张金尧司卓印刘玉飞魏华贤鞠锦勇路恩董事盛连超杨
康王茗须晓锋徐晗
(74)专利代理机构南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)
代理人杨晓玲
(51)Int.CI
G01C25/00
G01C21/16
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
井下采煤机捷联
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光学捷联惯导系统初始对准.ppt
速度匹配对准模型 由上式可见，速度之差除 为系统误差状态项以外， 和 均为观测误差。从精确建模的角度着手，可将 列为系统状态进行估计。由于振动和挠曲变形等因素的影响， 可表示为静态分量 和动态分量 之和，即 6.3 传递对准技术 速度匹配对准模型 对于随机变量 进行精确建模困难极大，实际中往往将其视为噪声，仅对随机常值 进行估计。因此，有 其中， 视为测量噪声。 6.3 传递对准技术 （6-34） 速度匹配对准模型 实际对准中子惯导的位置信息通常直接利用主惯导位置
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光学捷联惯导系统初始对准分析.ppt
速度匹配对准模型 由上式可见，速度之差除 为系统误差状态项以外， 和 均为观测误差。从精确建模的角度着手，可将 列为系统状态进行估计。由于振动和挠曲变形等因素的影响， 可表示为静态分量 和动态分量 之和，即 6.3 传递对准技术 速度匹配对准模型 对于随机变量 进行精确建模困难极大，实际中往往将其视为噪声，仅对随机常值 进行估计。因此，有 其中， 视为测量噪声。 6.3 传递对准技术 （6-34） 速度匹配对准模型 实际对准中子惯导的位置信息通常直接利用主惯导位置
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捷联惯导系统动基座传递对准算法研究的开题报告.docx
捷联惯导系统动基座传递对准算法研究的开题报告
一、选题背景及意义
随着现代导航技术的不断发展，惯性导航系统已经成为一种重要的定位手段。而捷联惯性导航系统（INS/GPS）已经广泛应用于导航、制导、控制等领域。然而，由于惯性导航系统存在漂移误差等问题，其精度有限。因此，需要引入其他的定位手段，通过多传感器数据融合技术提高惯性导航系统精度。
其中，动基座传递对准算法是一种有效的惯导等非联合对准方法。它使用动基座传递对惯导系统误差进行校正，从而提高惯导系统精度。因此，对动基座传递对准算法进行研究，不仅能够提高INS/GPS的定位精度，还能对其他惯导等非联合对准方法的研究提供参考和借鉴。
二、研究目的
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捷联惯导系统动基座对准误差研究的中期报告.docx
捷联惯导系统动基座对准误差研究的中期报告
该报告主要介绍了捷联惯导系统动基座对准误差的研究进展情况。以下为报告摘要：
1.研究背景
捷联惯导系统是一种基于惯性传感器的导航系统，它广泛应用于军事、航空、航天等领域。在惯导系统中，动基座对准误差是一个重要的指标，它直接影响到系统测量精度和导航性能。
2.研究内容
本文主要研究了动基座对准误差的来源和影响因素。通过理论分析和实验测试，我们发现动基座的结构和材料对对准误差有较大影响，同时系统的温度、磁场等环境因素也会对误差产生影响。
3.研究方法
我们采用了数值模拟和实验测试相结合的方法进行研究。数值模拟主要利用了有限元分析软件进行建模和仿真，实验测试
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基于激光多普勒测速仪的惯导系统行进间初始对准方法.pdf
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112798021 B
(45)授权公告日 2021.07.13
(21)申请号 202110403858.2 审查员 田颖
(22)申请日 2021.04.15