移动机器人视觉SLAM与智能分析技术_记录.docx

《移动机器人视觉SLAM与智能分析技术》读书记录

目录

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1SLAM的定义与背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2SLAM的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3SLAM的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

二、移动机器人视觉SLAM概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1视觉SLAM的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2SLAM算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

三、特征点检测与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1特征点检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2特征点匹配方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

四、光流估计与运动建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1光流估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2运动建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2.1非线性最小二乘法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2.2博弈论方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

五、地图构建与跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.1初始地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.1.1首次通过扫描．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1.2预先存储地图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2地图更新与跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.2.1基于特征点的跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.2.2基于运动模型的跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.3本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

六、多传感器融合与信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.1多传感器数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.1.1视觉与激光雷达融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.1.2视觉与惯性测量单元(IMU)融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

6.2信息融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

6.2.1混合卡尔曼滤波器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

6.2.2非线性滤波器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

6.3本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

七、智能分析技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

7.1目标识别与跟踪．．．．．．．．．．．