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低成本激光视觉融合的移动机器人SLAM研究与实现.pdf

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同时定位与地图构建（SLAM）是推动移动机器人实现自主化和多功能的关键技

术。目前主要有激光SLAM和视觉SLAM两种方法，激光SLAM定位精度高，视

觉SLAM环境信息丰富，但单一传感器在实现自主定位与地图构建时具有一定的局

限性，如激光SLAM获取的数据缺乏语义信息，视觉SLAM过于依赖特征点。本文

设计了一种融合激光-视觉传感器的低成本移动机器人SLAM系统，提高了移动机器

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