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移动机器人slam问题研究.pdf

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指导小组成员名单陈雄副教授孔庆生副教授目录摘要 1 ABSTRACT ． 2 第带引者 3 Il移动机器人的发展 3 l 2移动机器人的相关研究 5 1 2I机器人月=境建模 5 l 23机器人定位 6 l 3移动机器人同时定位与地图建模 7 l 4SLAM的十H火问题… ～ 8 l 5论文的主要T作和创新点 9 l 6沧文的组织结构 … 9 第二章SLAM问题研究综述… 一 …11 21 ll SLAM问题的研究 2¨研究进展一 … ll 2l2SLAM问题数学模型 ……………… ．12 2l … … …13 3基于EKF的SLAM方法… 2l ……14 4基于粒子滤波的SLAM方法… 2l 16 5对现有方法的分析 22基于匹配的SLAM问题解决方法 …… 17 第三章路标提取一．． I 8 3lSLAM中的路标提取 I 8 32激光传感器模型… 19 3．3路标提取 19 33l路标提取流程

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