3机器人动力学教材.ppt

3 机器人动力学分析;机器人速度分析;机器人速度雅可比矩阵;工业机器人速度雅可比矩阵;机器人速度雅可比矩阵;机器人速度分析的两类问题;已知各关节速度，求手部速度;已知各关节速度，求手部速度;已知手部速度，求各关节速度;已知手部速度，求各关节速度;已知手部速度，求各关节速度;机器人静力计算;机器人力雅可比矩阵;机器人力雅可比矩阵;机器人静力计算的两类问题;机器人静力计算的两类问题;机器人静力计算的两类问题;机器人静力计算的两类问题;机器人动力学分析;机器人动力学分析的两类问题;机器人动力学分析的方法;机器人动力学分析;拉格朗日函数：系统的动能与势能之差。;二自由度平面关节机器人动力学方程;二自由度平面关节机器人动力学方程;构造拉格朗日函数：;求系统动力学方程：;求系统动力学方程：;求系统动力学方程：;求系统动力学方程：;含有 或 的项表示由加速度引起的关节力矩项，其中：;含有 的项表示由哥式力引起的关节力矩项，其中：;机器人动力学方程的简化;关节空间与操作空间动力学方程;关节空间与操作空间;关节空间动力学方程;操作空间动力学方程;关节空间动力学方程与操作空间动力学方程的关系