《串联机器人动力学》课件.ppt

《串联机器人动力学》;课程概述;学习目标;第一章：串联机器人基础;1.1串联机器人定义;1.2串联机器人结构;1.3串联机器人应用领域;1.4串联机器人发展历史;第二章：机器人运动学基础;2.1空间描述与坐标变换;2.2旋转矩阵;2.3齐次变换矩阵;2.4DH参数法;2.5正向运动学;2.6逆向运动学;第三章：速度和加速度分析;3.1角速度和线速度;3.2雅可比矩阵;3.3速度传递方程;3.4加速度分析;第四章：动力学模型;4.1动力学模型概述;4.2拉格朗日方程;4.3牛顿-欧拉方程;4.4动力学模型的建立过程;4.5惯性矩阵;4.6科里奥利力和离心力;4.7重力项;4.8摩擦力项;第五章：动力学参数辨识;5.1动力学参数辨识概述;5.2基本参数和最小参数集;5.3线性参数模型;5.4最小二乘法;5.5加权最小二乘法;5.6递归最小二乘法;5.7参数辨识实验设计;第六章：轨迹规划;6.1轨迹规划概述;6.2关节空间轨迹规划;6.3笛卡尔空间轨迹规划;6.4多项式轨迹;6.5样条曲线轨迹;第七章：动力学控制;7.1PID控制;7.2计算力矩控制;7.3自适应控制;7.4鲁棒控制;7.5力控制;第八章：仿真与实验;8.1动力学仿真软件介绍;8.2MATLAB仿真实例;8.3ROS仿真实例;8.4实验平台搭建;8.5动力学参数辨识实验;8.6轨迹跟踪控制实验;第九章：前沿研究方向;9.1柔性机器人动力学;9.2并联机器人动力学;总结与展望