第七讲-机器人动力学.ppt

第四章 机器人动力学 第四章 机器人动力学 第四章 机器人动力学 4.1 动力学模型 4.1 动力学模型 4.1 动力学模型 4.1 动力学模型 4.1 动力学模型 4.1 动力学模型 4.1 动力学模型 4.1 动力学模型 4.1 动力学模型 4.1 动力学模型 4.1 动力学模型 4.1 动力学模型 4.1 动力学模型 4.1 动力学模型 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 4.2 牛顿——欧拉方程法 习 题 习 题 第四章完！ 3、递推算法应用 解：(1)正向递推 * θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3、递推算法应用 解：(1)正向递推 * θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3、递推算法应用 解：(1)正向递推 * θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3、递推算法应用 解：(1)正向递推 * θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3、递推算法应用 解：(1)正向递推 * θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3、递推算法应用 解：(2)反向递推 由于机器人手部无负载，所以初始条件为： * θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3、递推算法应用 解：(2)反向递推 关节2受的力和力矩： * θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3、递推算法应用 解：(2)反向递推 关节2受的力和力矩： * θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3、递推算法应用 解：(2)反向递推 关节2的驱动力矩： * θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3、递推算法应用 解：(2)反向递推 关节1受的力和力矩： * θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3、递推算法应用 解：(2)反向递推 关节1受的力和力矩： * θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g 3、递推算法应用 解：(2)反向递推 关节1受的力和力矩： * θ1 θ2 m1 m2 x0 y0 关节1 关节2 x1 x2 y1 y2 g