机械基础-课件-第六章-平面连杆机构.ppt

三、双摇杆机构 两个连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构。 双摇杆机构 D A B C 摇杆 机架 摇杆 连杆 双摇杆机构 起重机吊臂结构 ABCD构成双摇杆机构，AD为机架，在主动摇杆AB的驱动下，随着机构的运动连杆BC的外伸端点E获得近似直线的水平运动（E?E?），使吊重Q能作水平移动，大大节省了移动吊重所需要的功率。 飞机起落架机构 （1）机构的急回运动特性： 四、曲柄摇杆机构的一些主要特性： 摆角? ? ? C1 C2 D A B1 B2 B ?1 C ? ?2 ∵ ?1 ? ?2 , ∴ t1 ? t2 , ?1 ? 180? ? ? 曲柄转角 ?2 ? 180? ? ? C1C2 C2C1 铰链C的平均速度： v1 v2 它表明摇杆具有急回运动特性。 慢行程 快行程 v1= / t1 C1C2 v2= / t2 C1C2 急回运动特性可用行程速比系数（或行程速度变化系数）K 表示： 曲柄摇杆机构的极位夹角? 越大，K 值越大，急回运动的性质越显著。 ? =0、 K =1时，无急回特性。 极限夹角计算公式： 式中? 为摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角，称为极位夹角（ ?C2AC1） 。 连杆机构输出件具有急回特性的条件： 1）原动件作等角速整周转动； 2）输出件具有正、反行程的往复运动； 3）极位夹角? ? 0。 （2）压力角和传动角 A B C D ? F vc a、机构压力角:在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下，机构中驱使输出件运动的力与输出件上受力点的速度方向间所夹的锐角，称为机构压力角，通常用? 表示。 b、传动角：压力角? 的余角。 A B C D ? ? vc ? F F1 F2 通常用? 表示：? ? 90?? ? F1为有效分力； F1 = Fcos?； ? ?，F1? 在连杆设计中，为度量方便，习惯用传动角? 来判断机构传力性能。 ? ? ? ? F1?，机构传力性能越好；反之，机构传力越费劲，传动效率越低。 ? ? ? ，连杆和从动摇杆之间所夹的锐角。 ?min ? [? ]；[? ]= 40?~ 50?； ——[? ]为许用传动角 曲柄摇杆机构的最小传动角?min出现在曲柄与机架共线（即曲柄转角? = 0o 或? = 180? ）的位置。 机构运转时，传动角? 是变化的，为了保证机构的正常工作，机构的传动角作出如下规定。 （3）死点位置：（主动件条件） 在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下: 当摇杆为主动件，连杆和曲柄共线时，过铰链中心A的力，对A点不产生力矩，不能使曲柄转动，机构的这种位置称为死点位置 。 D A B C F B D A C F ① 机构停在死点位置，不能起动。运转时，靠惯性 冲过死点。 缝纫机踏板机构 L/O/G/O LOGO 铰链四杆机构属于那一种基本型式，还应根据选择哪一杆为机架来判断。 雷达天线调整机构的原理图，机构由构件AB、BC、固连有天线的CD及机架DA组成，构件AB可作整圈的转动，成曲柄；天线3作为机构的另一连架杆可作一定范围的摆动，成摇杆；随着曲柄的缓缓转动，天线仰角得到改变。 从动曲柄3与主动曲柄1的长度不同，故当主动曲柄1匀速回转一周时，从动曲柄3作变速回转一周，机构利用这一特点使筛子6作加速往复运动，提高了工作性能。 ABCD构成双摇杆机构，AD为机架，在主动摇杆AB的驱动下，随着机构的运动连杆BC的外伸端点M获得近似直线的水平运动，使吊重Q能作水平移动而大大节省了移动吊重所需要的功率。 曲柄为匀速转动，? 为摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角 将夹头构件1看成主动件，当连杆2和从动件3共线时，机构处于止点，夹紧反力N对摇杆3的作用力矩为零。这样，无论F有多大，也无法推动摇杆3而松开夹具。当我们用手搬动连杆2的延长部分时，因主动件的转换破坏了止点位置而轻易地松开工件。 第六章常用机构 平面连杆机构 《机械基础》 第六章 平面连杆机构 §6-1 平面连杆机构概述 §6-2 铰链四杆机构 §6-3 其他平面连杆机构 §6-1 平面连杆机构概述 （Planar Linkage） 连杆机构：各构件间均以低副（转动副、移动副、球面副、圆柱副等）相连接的机构称为连杆机构，也叫低副机构。 平面机构：各构件的相对运动平面互相平行（常用的机构大多数为平面机构）。 空间机构：至少有两个构件能在三维空间中相对运动。 连杆机构（面接触的结构）的优点： 运动副单