六杆机构动力学分析.doc

西北农林科技大学 机械系统动力学 结课报告 姓名：何 焱 班级：机制113班 学号：2011012760 日期：2014.5.15六杆机构的动力学分析 如下为六杆机构的简图，其中OA杆处的曲柄传动机构为原动件，其动力由电机提供并通过齿轮传递过来。设图中齿轮传动为一对标准安装的标准渐开线直齿圆柱齿轮完成，则正压力N与两节圆公切线的夹角等于分度圆压力角20度考虑与N垂直的齿面滑动摩擦力F，将其简化为恒力，方向指各齿轮O一侧，则啮合力方向可知。对六杆机构进行动力学分析，在受力分析后列动力学方程。 为采用逐次方程组求解法，在同一杆件两铰链点连线上，以切、法线方向设置某些铰链点力，其他方向则以x，y方向设置。作受力分析图如下： 以滑块D为研究对象,列动力学方程： 以BAD杆为研究对象,列动力学方程： 以滑块A为研究对象,列动力学方程： 以为滑块B研究对象,列动力学方程： 以0A杆为研究对象,列动力学方程： 该曲柄传动是由齿轮Ⅰ带动齿轮Ⅱ转动来实现的以曲柄所在的齿轮Ⅱ为研究对象进行分析，N、F分别为齿轮Ⅱ所受到的法向正压力和摩擦力。 式中 M —— 齿轮传动力矩； r —— 齿轮Ⅱ的分度圆半径； 、 ——正压力N、摩擦力F与X轴正向的夹角，其值由M的正负决定。当M0时，，；当M0时，。 将动力学方程组联立求解上述方程。