多功能上下料用机械手液压系统.pdf

年第 期 液压与气动 == H D 多功能上下料用机械手液压系统 张 波，李卫民，尚 锐 !#$%’() *+,-. /0 1’,(203),(/3 1%,-$(%’+ !%3#’(34 5/6/, ， ， 78%34 9/ :( ;-(2.(3 *8%34 5( （辽宁工学院，辽宁省锦州市 =） 摘 要：介绍了用于齿轮热处理生产线上淬火压床上下料机械手的液压系统的组成、工作原理，以 及采用?:@ 技术的控制系统和采用@AB 技术设计的液压集成块。 关键词：机械手；液压系统；生产拍节；缓冲措施 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） C!DE FE 9 2GHIH == H2D2= 某齿轮厂齿轮热处理生产线上，将齿轮从加热保温 构比较简单，手臂运动范围大，且有较高的定位准 炉中取出，放在淬火压床上，淬火后再将齿轮从淬火压 确度。 床上取下，放至放料台上。该工艺过程受整个生产线拍 节所限，工人劳动强度大，且工作环境温度高，工人劳动 条件恶劣。采用机械手代替人进行重复的取放件工作， 不仅减轻了工人的劳动强度，也提高了生产自动化水平 和劳动生产率，同时保证了产品质量和生产安全。 ! 机械手简介 F 机械手的主体结构 图 机械手的坐标形式 淬火压床上下料用机械手采用圆柱坐标的结构形 ! 式，其主要组成部分有：升降机构、回转机构、手臂伸缩 FD 机械手的工作范围 机构、手部夹持机构、定位机构等。在这几种机构中， 机械手在水平方向的伸缩移动范围为从淬火压床 前三种机构采用液压传动方式，它使得机械手结构紧 前至保温炉内，手臂伸缩总行程为E ..；手臂回转 凑，运动平稳，且可以方便地实现无级调速。后两种机 运动范围为JEK；垂直方向移动范围为放料台面至保 构采用气动传动，由于手部夹持机构靠近保温炉，工作 温炉中最上一层齿轮的高度，立柱升降总行程为 环境温度高，采用气动传动避免了由于温度过高而引 G ..。 起的油液泄漏等问题。 F= 机械手的坐标形式 收稿日期： =2=2=H 如图 所示，该机械手在工作中需要 种运动，其 D 作者简介：张波（ —），女，辽宁省海城市人，副教授，学 LIH 中手臂的伸缩和立柱升降为两个直线运动，另一个为 士，主要从事液压技术方面的教学和科研工作。 手臂的回转运动，固采用圆柱坐标形式，其特点是：结 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 该提升器的设计制造成功，从根本上克服了原