基于MATLAB仿象鼻机器人造型及运动仿真.doc

任务书 设计题目： 基于MATLAB仿象鼻机器人造型及运动仿真 设计的主要任务及目标 运用大学四年所学理论知识，并查阅相关资料和文献，分析研究按仿生学原理研发的仿象鼻机械手臂，熟悉掌握MATLAB编程工具，对仿象鼻机器人造型及运动仿真。通过毕业设计的过程，了解问题分析和解决的研究过程、步骤和方法，进而培养和提高自己知识和技能综合运用能力，加强创新意识。 2．设计的基本要求和内容 基本要求：设计应在指导教师指导下独立完成；按格式要求写作；同时做到结构合理,理论论据充分；并进行深入分析，见解独到。 内容：机器人技术是一门多学科融合的复杂问题，运用仿真计算，可以加快研究时间和节省成本。本毕业设计是基于Matlab仿真环境，利用仿真工具包进行二次开发，对机器人进行运动学仿真。 3．主要参考文献 [1]陈恳.机器人技术与应用[M].北京:清华大学出版社,2006 [2]薛定宇,陈阳泉.基于MATLAB/Sixnulink的系统仿真技术与应用[M].北京:清华大学出版社,2002 [3]蔡自兴.机器人学[M].北京:机械工业出版社,2009 [4]孙树栋.工业机器人技术基础[M].西安:西北工业大学出版社，2006 4. 进度安排 设计（设计）各阶段名称 起 止 日 期 1 确定具体选题,查阅相关资料文献 2013.3.3～2014.3.23 2 参数设计，并建立机器人模型 2014.3.23～2014.4.10 3 确定算法，并熟悉MATLAB编程工具 2014.4.10～2014.4.25 4 算法的程序实现，完成仿真与结果分析 2014.4.25～2014.5.15 5 完成设计，准备毕业答辩 2014.5.15～2014.6.10 基于MATLAB仿象鼻机器人造型及运动仿真 摘要:按照一定的要求对仿象鼻机器人进行参数设计，讨论了该机器人的运动学问题，然后在matlab环境下，对该机器人的正运动学、逆运动学、轨迹规划进行仿真。通过仿真，观察到了机器人各个关节的运动，并得到了所需的数据，说明了所设计的参数是正确的，从而能够达到预定的目标。利用MATLAB语言强大的数值计算能力实现仿象鼻机器人机构的运动仿真,为仿象鼻机器人机构的设计及分析提供一条便捷的途径。 关键词：MATLAB，仿象鼻机器人，运动学仿真，轨迹规划 Trunk robot modeling and motion simulation based on MATLAB Abstracts:According to certain requirements to parameter design of bionic trunk robot, the kinematics of the robot is discussed, and then in the matlab environment, forward kinematics and inverse kinematics of the robot, the trajectory planning. Observed by simulation robot movement of each joint, and the required data is obtained, which shows the designed parameters are correct, so that they can reach a predetermined target. Imitation by using MATLAB powerful numerical calculation ability, trunk robot mechanism movement simulation, for imitation trunk for the design and analysis of robot mechanism provides a convenient way. Key words:MATLAB ,trunk robot ,motion simulation ,Trajectory planning 目 录 TOC \o 1-3 \h \u 2011 1前言 1 26512 1.1课题介绍 1 15242 1.2课题目的、方案和意义 4 2011 2仿象鼻机器人的造型及坐标系建立 6 20032 2.1仿象鼻机器人的造型 6 29279 2.2各关节坐标系的建立和D-H变换 7 6312 3机器人运动学仿真算法 9 14218 3.1机器人正向运动学问题 9 2210 3.2机器人逆向运动学问题 12 9045 4轨迹规划 13 9144