AUV控制系统试验平台.pdf

SHIP ENGINEERING 船 舶 工 程 Vol.27 No.3 2005 总第27 卷 2005 年第3 期 AUV 控制系统试验平台 赵德会 常宗虎 施小成 唐照东 哈尔滨工程大学 哈尔滨 150001 摘 要 随着AUV 自主式潜器 技术的不断发展 对其自主性能的要求越来越高.AUV 控 制系统试验平台可以实现各种自主控制 动态控制算法及软件的系统集成.文章以能够自主完成地 形勘察使命的AUV 为研究对象 设计了AUV 控制系统试验平台 对AUV 控制系统硬件系统和 基于行为仲裁的分层递阶软件系统做了较全面的介绍 利用 QNX 操作系统的多线程和消息传递 技术实现了任务协调算法.在半实物试验平台上进行的地形勘察使命仿真结果验证了控制系统试 验平台硬件结构合理 算法及软件集成可实现. 关键词 AUV QNX 操作系统 试验平台 任务协调 中图分类号 TP391.9 文献标识码 A 文章编号 1000-6982 (2005) 03-0038-05 Experimental Platform of AUV Control System ZHAO De-hui, CHANG Zong-hu, SHI Xiao-cheng, TANG Zhao-dong (Haerbin Engineering University, Haerbin 150001, China) Abstract: With the development of AUV technology, there is an increasing requirement of its autonomy. The paper presents an experimental platform to integrate the mission control and motion control software autonomously according to terrain scanning missions, and introduces the hardware system and frame of the behavior arbitrated hierarchical software architecture. The task coordination algorithm has been realized based on the multi-thread, message passing programming method in the QNX real-time operation system. The simulation result of terrain scanning mission in the virtual simulation system shows the reasonable hardware system, the realizable algorithm and software integration. Key words : AUV; QNX operation system; experimental platform; task coordination 1 引言 路径和全局规则数据库规划出任务序列.在使命执 随着潜器在水下考察 海洋工程 海洋石油开 行过程中 任务协