自动控制原理课件第五章5.4-1.pdf

2014-5-4 控制系统的要求： 5.4 稳 定 裕 度 基本要求： 稳定； 正常工作的要求： 适当的相对稳定性 为了表征系统的稳定程度，引入相对稳定性， 即 “稳定裕度”的概念。 一、稳定裕度 控制系统的相对稳定性： 在幅相图上，开环频率响应G(jω)H(jω)与点 在控制系统稳定的基础上，进一步用来表征其 (-1,j0) 的靠近程度可直接表征控制系统的相对稳 稳定程度高低的概念，就是控制系统的相对稳定性， 定性（稳定裕度）。 即稳定裕度。 在G(jω)H(jω)不包围点(-1,j0)的情况下： 度量： γ G(jω)H(jω)离点(-1,j0)越远――稳定度高 稳定裕度用相角裕度 和幅值裕度 h 定 量的确定。 G(jω)H(jω)离点(-1,j0)越近――稳定度低 二、相角裕度γ 相角裕度：γ 截止频率：ωc 在截止频率ω 处，使系统具有临界稳定性， c 开环频率特性G(jω)H(jω)与幅相图上的单 需要在开环频率特性上追加的相移： ωω 位圆相交处的角频率位圆相交处的角频率 。 c o γ =∠G( jω ) H ( jω ) −(−180 ) G( jω )H ( jω ) 1 c c c c