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《第三章机器人运动学》-精选·课件.ppt 机器人运动学 A矩阵和T矩阵运动姿态和方向角运动位置和坐标 3.1.1 A矩阵和T矩阵机械手可以看成由一系列关节连接起来的连杆组构成. 用A矩阵描述连杆坐标系间相对平移和旋转的齐次变换. A1表示第一连杆对基坐标的位姿 A2表示第二连杆对第一连杆位姿则第二连杆对基坐标的位姿为 3.1.2 运动姿态和方向角 1.运动方向接近矢量a:夹持器进入物体的方向;Z轴方向矢量o:指尖互相指向;Y轴法线矢量n:指尖互相指向;X轴 3.1机器人运动学基础 3.1.2 运动姿态和方向角 2.用欧拉角表示运动姿态欧拉角:绕Z轴转φ,再绕新Y轴转θ,绕最新Z轴转ψ.

2018-11-07 约6.49千字 55页立即下载

第三章_机器人运动学详解.ppt 第三章移动机器人运动学(Mobile Robot Kinematics) 3.1引言 运动学是对机械系统如何运行的最基本研究。在移动机器人学中，我们必须了解机器人的机械行为以正确的设计特定任务的移动机器人。要了解机器人的运动过程，首先要描述各轮对运动所作的贡献，为此，在以下章节中将介绍全局参考框架和机器人局部参考框架的概念，基于这两个参考框架来说明机器人运动的概念。然后在此基础上，介绍简单的前向运动的运动学模型，以此来描述机器人作为一个整体，它的几何特征和单个轮子行为的函数关系。 3.2 运动学模型和约束为整个机器人运

2016-03-25 约5.72千字 60页立即下载

第三讲 工业机器人运动学-3逆运动学.ppt 主要内容数学基础——齐次坐标变换 机器人运动学方程的建立（正运动学） 机器人逆运动学分析（逆运动学）三、逆运动学方程（ Inverse Kinematic Equations ） 3.1 引言 3.2 逆运动学方程的解 3.3 斯坦福机械手的逆运动学解 3.4 欧拉变换的逆运动学解 3.5 RPY变换的逆运动学解 3.6 球坐标变换的逆运动学解 3.7 本章小结 3.1 引言 (Introduction) 所谓逆运动学方程的解，就是已知机械手直角坐标空间的位姿（pose）T6，求出各节变量θn or dn 。

2017-06-01 约8.62千字 27页立即下载

工业机器人运动学-3逆运动学.pptx 第三章工业机器人的运动学-3 机器人运动学方程的建立（正运动学）贰数学基础——齐次坐标变换壹机器人逆运动学分析（逆运动学）叁主要内容三、逆运动学方程（InverseKinematicEquations）引言01逆运动学方程的解02斯坦福机械手的逆运动学解03欧拉变换的逆运动学解04RPY变换的逆运动学解05球坐标变换的逆运动学解06本章小结07 3.1引言(Introduction)所谓逆运动学方程的解，就是已知机械手直角坐标空间的位姿（pose）T6，求出各节变量θnordn。T6=A1A2A3A4A5A6（3.1）逆运动学方程解的步骤如下：（1）根据机械手关节坐标设置确定AnAn为关节

2025-05-09 约7.49千字 10页立即下载

第三章运动学方程ppt.ppt 第三章运动学方程 Chapter Ⅲ Kinematic Equations 3.1 引言 3.8 T6的说明 3.2　姿态描述 3.9 各种A矩阵的说明 3.3　欧拉角 3.10 根据A矩阵来确定T6 3.4 摇摆、俯仰和偏转 3.11 斯坦福机械手的运动方程 3.5 位置的确定 3.12 肘机械手的运动方程 3.6 圆柱坐标 3.13 小结 3.7 球坐标 3.1 引言 ( Introduction

2016-06-26 约2.55万字 38页立即下载

第三章流体运动学基础.doc 流体运动学基础理想流体动力学基础 Chapter Three The Basic of Kinematics of Fluid motion 流体运动的描述方程 The Description Method for Fluid movement 一、拉格朗日法（Lagrange）研究质点运动的方法，对流场中各自有不同运动规律的流点，拉氏方法作如下处理：用每个流体质点在观察开始时刻（t=0）的坐标值来对流体质点进行编号。找出每一个流体质点的位移随时间变化的规律----流体质点的轨迹。将轨迹方程对时间求导数，以求流点的速度和加速度。不足之处：这种方法用在刚体运动中只确定很少几个点

2017-02-06 约4.28千字 17页立即下载

第三章运动学ABC 20140306.pdf 2014/3/5 本课程知识结构图 机器人与信息自动化研究所 Institute of Robotics Automatic Information System 第三章机器人运动学 Manipulator Kinematics 第一讲第一讲  正运动学Kinematics

2017-09-24 约7.97万字 54页立即下载

第三章流体运动学2课件.ppt 《流体力学》合肥工业大学土木与水利工程学院 §3.1 流体运动的描述方法 §3.1 流体运动的描述方法 §3.1 流体运动的描述方法 §3.1 流体运动的描述方法 §3.1 流体运动的描述方法 §3.1 流体运动的描述方法 §3.1 流体运动的描述方法例题1：不可压缩流体的速度场为式中t 为时间变量，试求：（1）t =2s时，在（2，4）点的加速度矢量；（2）判别流动是否恒定；（3）判别流动是否均匀。 §3.2 流场的基本概念 §3.2 流场的基本概念 §3.2 流场的基本概念 §3.2 流场的基本概念 §3.2 流场的基本概念 1.流管

2018-06-16 约4.35千字 31页立即下载

【讲义】第三章 人体运动学.pdf 第三章 人体运动学 人体运动学是从几何学的角度来观察人体的运动规律与特征，即通过位置、速度、加速度等物理量描述和研究人体位置随时间变化的规律，而不考虑导致人体或器械位置和运动状态改变的原因人体运动模型可分为质点模型、刚体模型和多刚体模型三类质点模型：即把人体看成一个具有一定质量，而忽略其大小形态的几何点。刚体模型：即把人体看作一个不可变形的直杆刚体结构多刚体模型：根据人体的自然环节的组合，把人体看作各环节不可变形的多刚体系统一、人体运动学的基本概念与理论（一）定标 1.参考系与坐标

2017-05-23 约1.1万字 10页立即下载

工业机器人运动学分析.docx 工业运动学分析一、主题/概述 工业运动学分析是研究工业在空间中的运动规律和特性的学科。它涉及运动学的基本理论、运动学方程的建立、运动学参数的求解以及运动学仿真等内容。通过对工业运动学的研究，可以优化的设计，提高其运动性能，为工业自动化提供理论支持。本文将对工业运动学的基本概念、分析方法以及应用进行探讨。二、主要内容（分项列出） 1.小工业运动学基本概念 工业运动学是研究工业在空间中的运动规律和特性的学科。它包括运动学方程的建立、运动学参数的求解以及运动学仿真等内容。 2.编号或项目符号： 1.运动学基本概念 运动学方程 运动学参数 运动学仿真 3.详细解释： 1.运动学基本概念 运动学方程

2025-02-17 约1.02千字 3页立即下载

工业机器人运动学分析.docx 工业运动学分析一、主题/概述 工业运动学分析是研究工业在三维空间中的运动规律和运动学参数的学科。它涉及运动学建模、运动学求解、运动学仿真等方面。通过对工业运动学的研究，可以优化运动轨迹，提高作业效率，降低能耗，实现工业自动化和智能化。本文将对工业运动学进行分析，探讨其基本原理、建模方法、求解策略和仿真技术。二、主要内容（分项列出） 1.小工业运动学建模 工业运动学建模是研究运动学的基础，主要包括运动学参数的确定、运动学方程的建立和运动学模型的简化。 2.小工业运动学求解 工业运动学求解是求解运动学方程的过程，主要包括解析求解和数值求解两种方法。 3.小工业运动学仿真 工业运动学仿真是对运动

2025-03-20 约1.37千字 3页立即下载

工业机器人运动学分析.docx 工业运动学分析一、主题/概述 工业运动学分析是研究工业在空间中的运动规律和特性的学科。它涉及运动学的基本理论、计算方法和应用技术。通过对工业运动学的研究，可以优化设计，提高其运动性能，实现高效、精确的生产作业。本文将对工业运动学的基本概念、分析方法、应用领域进行探讨，以期为工业技术的发展提供理论支持。二、主要内容（分项列出） 1.小工业运动学基本概念 工业运动学是研究工业在空间中的运动规律和特性的学科。它包括运动学分析、动力学分析、控制理论等内容。 2.编号或项目符号： 1.运动学分析 运动学方程 运动学参数 运动学模型 2.运动学分析方法代数法几何法数值法 3.运动学应用领域路径

2025-03-14 约1.13千字 3页立即下载

工业机器人运动学分析.docx 工业运动学分析一、主题/概述 工业运动学分析是研究工业在空间中的运动规律和特性的一门学科。它涉及运动学的基本理论、运动学方程的建立、运动学参数的求解以及运动学仿真等内容。通过对工业运动学的研究，可以提高运动的精度和效率，为工业自动化领域提供理论支持和实践指导。二、主要内容（分项列出） 1.小 工业运动学基本概念 运动学方程的建立 运动学参数的求解 运动学仿真 2.编号或项目符号： 工业运动学基本概念： 1.运动学：研究物体在空间中的运动规律和特性的学科。 2.工业：一种能够执行工业生产任务的自动化设备。 3.运动学参数：描述运动状态的物理量，如位置、速度、加速度等。 运动学方程的建立： 1

2025-02-10 约1.48千字 3页立即下载

工业机器人运动学分析.docx 工业运动学分析一、主题/概述 工业运动学分析是研究工业在三维空间中的运动规律和运动学参数的学科。它涉及到关节的运动学模型、运动学方程的建立、运动学逆解和正解的计算，以及运动学仿真等内容。通过对工业运动学的分析，可以提高的运动性能，优化其工作路径，从而提高生产效率和产品质量。二、主要内容（分项列出） 1.小 工业运动学模型 运动学方程的建立 运动学逆解和正解 运动学仿真 2.编号或项目符号： 工业运动学模型： 1.关节类型及运动学参数 2.坐标系及变换 3.运动学模型分类 运动学方程的建立： 1.运动学方程的基本形式 2.运动学方程的求解方法 3.运动学方程的应用 运动学逆解和正解： 1.运

2025-01-17 约1.38千字 3页立即下载

工业机器人运动学分析.docx 工业运动学分析一、主题/概述 工业运动学分析是研究工业在空间中的运动规律和特性的一门学科。它涉及到运动学的基本理论、运动学方程的建立、运动学参数的求解以及运动学仿真等内容。通过对工业运动学的研究，可以优化的运动轨迹，提高其工作效率和精度，为工业自动化领域的发展提供理论支持。二、主要内容（分项列出） 1.小 工业运动学基本概念 运动学方程的建立 运动学参数的求解方法 运动学仿真与优化 2.编号或项目符号： 工业运动学基本概念： 1.运动学：研究物体在空间中的运动规律和特性。 2.工业：一种能够执行工业生产任务的自动化设备。 3.运动学参数：描述运动状态的物理量，如位置、速度、加速度等。运动

2025-03-25 约1.4千字 3页立即下载

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