基于稀土永磁同步电机矿山自动导引车控制系统设计-电气工程专业论文.docx

II II Design of Mine AGV Control System Based on Rare Earth PMSM ABSTRACT Auto mated guided vehic les use battery to supply energy, w ith zero emiss ions, low no ise, etc., quickly become research priorit ies o f the logist ics tra ns miss ion system. In a complex enviro nment, mine AGV can effective ly replace huma n and finished man’s work, is a clean and efficient mine transport of the 21st century. However, the exist ing technica l of battery , has become t he ma in bott lenecks to mine AGV develop ment. This paper first ana lyzes the advanta ges and disadvanta ges of var io us battery, and determine to use lit hium- ion battery to storage energy. Under the help of lit hium- ion battery charging and discharging princ ip le, protection circuit of lit hium- ion battery is researched. For the needs of mine AGV, inte lligent ma nage ment syste m o f lit hium- ion battery is designed based on TMS320F2812. Electric dr ive s yste m is an important part of AGV. For the special require me nts of mine AGV, rare earth PMSM(permanent magnet synchro nous motor) is introduced in t he paper. Hardware and software of AGV ser vo syste m based on PMSM is designed, also with its contro l technolo gy, t he experime nt results showed that rare earth PMSM under direct torque control has a good application and prospects in the AGV field. Ke ywords ： Automatic Guided Vehicle; Lithium- ion Battery; State of Charge; Rare Earth Permanent Magnet Synchronous; Direct Torque Control III III 致 谢 时 光 飞 逝 如 电，转 眼间三 年的硕 士学习 生活就 要结 束了。徘徊在工大校园 内 ， 回 想 起 读硕士 研究生 这些日 子来的 点点滴 滴， 不由得 感慨万 千。 首 先要衷 心感谢 我的导 师李鑫 博士，在 导师的 悉心指 导下顺 利完 成了学 业， 极 大 的 丰 富 了我的 专业理 论知识 和工作 经验， 确立 了正确 的科研作风，为我今 后 学 习 和 工 作打下 了坚实 的基础 。导师 严谨的 治学 态度、 扎实的工作作风、高 尚 的 品 德 、 特别是 导师对 科学研 究的开 拓进取 精神 和对事 业的执着追求精神使 我 深 受 教 育 和启发 ，为我 今后的 发展起 到了导 航作 用。 真 心 感 谢 铜 陵学院 张好明 博士， 是他把 我领进 了锂 离子电池王国，在这里 我 学 到 了 许 多关于 蓄电池 及其保 护的知 识。 感 谢 苏 州 工 业园区 王应海 博士给 予我的 无私帮 助与 指点，帮我解决了许多 课 题 研 究 过 程中遇 到的难 题，其 永磁同 步电机 理论 上细心 的指导和点拨为我课 题 的 进 展 起 到了至