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51单片机智能小车红外循迹+红外避障程序源代码、电路原理图和电路器件表--第1页

51单片机智能小车红外循迹+红外避障

程序源代码、电路原理图、电路器件表

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智能小车红外循迹+红外避障是指在智能小车没有感应到前方有

障碍物的时候智能小车做红外循迹运动，感应到障碍物时智能小车停

车，当障碍物拿开后智能小车继续做红外循迹运动。

智能小车红外循迹运动原理如下：红外线有反射特性，对不同颜

色物体反射量不一样。对白色物体，红外线反射量会多一点，红外收

发管电压输出会高一点；对黑色物体，红外线反射减少，红外收发管

电压输出也低。红外收发管输出电压信号输入到LM393与电位器电压

输出进行比较（电压大小可以通过调节电位器来调整）。这样，只要

将电位器调节到合适范围，就可以使红外收发管对着白色物体时

LM393输出0（低电平），对应发光二极管亮；红外收发管对着黑色

物体时LM324输出1（高电平），对应发光二极管灭。单片机根据LM393

输出电平状态（高电平或低电平），可判断智能小车是否沿着黑色轨

迹运动，如智能小车沿着黑色轨迹运动，红外收发管接收白色（地板）

反光，LM393输出0（低电平）；如果智能小车跑偏，红外收发管接

收黑色（轨迹线）反光，LM393输出1（高电平）。单片机根据这一

信号判断智能小车运动状态，及时对智能小车前进方向作出调整。

智能小车红外避障运动的原理如下：红外线具有反射特性，红外

发射管发出红外线，经物体反射后被红外接收管接收。但距离不同，

反射率不同。如果距离太远红外发射管发出的红外线不能被接收管接

收到，就认为智能小车前方没有障碍物。当智能小车左边或右边感应

到障碍物，智能小车停车。

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智能小车红外循迹+红外避障程序流程图如下：

下文主要提供了智能小车红外循迹+红外避障实验完整程序源代

码、电路原理图以及电路器件表。

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智能小车核心板原理图

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STC15W4K56S4智能小车核心板器件（BOM）表

序号器件标号器件名称实物图说明

1C10.1UF贴片电容0603封装

2D1绿色LED0603封装

3D2红色LED0603封装

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