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51单片机智能小车红外循迹

程序源代码、电路原理图、电路器件表

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智能小车循迹实验除了智能小车本身外，还需要用到红外循迹模

块。智能小车红外循迹运动原理如下：红外线有反射特性，对不同颜

色物体反射量不一样。对白色物体，红外线反射量会多一点，红外收

发管电压输出会高一点；对黑色物体，红外线反射减少，红外收发管

电压输出也低。红外收发管输出电压信号输入到LM393与电位器电压

输出进行比较（电压大小可以通过调节电位器来调整）。这样，只要

将电位器调节到合适范围，就可以使红外收发管对着白色物体时

LM393输出0（低电平），对应发光二极管亮；红外收发管对着黑色

物体时LM324输出1（高电平），对应发光二极管灭。单片机根据LM393

输出电平状态（高电平或低电平），可判断智能小车是否沿着黑色轨

迹运动，如果智能小车沿着黑色轨迹运动，红外收发管接收白色（地

板）反光，LM393输出0（低电平）；如果智能小车跑偏了，红外收

发管接收黑色（轨迹线）反光，LM393输出1（高电平）。单片机根

据这一信号判断智能小车运动状态，及时对智能小车前进方向作出调

整。

下面我们看下红外循迹相关的代码（完整的智能小车红外循迹实

验代码在本文后段有提供），如下：

while(1)

{//探测到黑线为1，没有探测到黑线为0

if((HW_LEFT_WAI==0)(HW_LEFT_NEI==0)(HW_RIGHT_NEI==0)(HW_RIGHT_WAI==0))

//如果左外，左内，右内，右外循迹传感器都没有感应到黑线

{pwmval_left_init=5;//左电机占空比调节，调节值在0到20之间

pwmval_right_init=5;//右电机占空比调节，调节值在0到20之间

CAR_FORWARD();}//智能小车前进

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elseif((HW_LEFT_WAI==1)(HW_LEFT_NEI==1)(HW_RIGHT_NEI==0)(HW_RIGHT_WAI==0))

//如果左外，左内循迹传感器都感应到黑线；右内，右外循迹传感器没有感应到黑线

{pwmval_left_init=6;//左电机占空比调节，调节值在0到20之间

pwmval_right_init=6;//右电机占空比调节，调节值在0到20之间

CAR_LEFT();}//智能小车左转

elseif((HW_LEFT_WAI==1)(HW_LEFT_NEI==0)(HW_RIGHT_NEI==0)(HW_RIGHT_WAI==0))

//如果左外循迹传感器都感应到黑线；左内，右内，右外循迹传感器没有感应到黑线

{pwmval_left_init=6;//左电机占空比调节，调节值在0到20之间

pwmval_right_init=6;//右电机占空比调节，调节值在0到20之间

CAR_LEFT();}//智能小车左转

elseif((HW_LEFT_WAI==