51单片机STC15W4K56S4步进电机智能小车蓝牙遥控+语音播报程序源代码、电.pdf

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51单片机STC15W4K56S4步进电机智能小车蓝牙遥控+语音播报

程序源代码、电路原理图、电路器件表

STC15W4K56S4

步进电机智能小车

语音播报模块蓝牙遥控

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本51单片机步进电机智能小车采用型号28BYJ-48（12V）步进

电机作为驱动动力源。该步进电机外观图和内部示意图如下：

28BYJ-48（12V）含义如下：28表示电机直径28毫米，B表示电

机，Y表示永磁，J表示带减速箱，48表示四相八拍。首先解释下“4

相永磁式”的概念，28BYJ-48的构造如上图所示。先看里圈，它有6

个齿，辨别标注为0～5，这个叫做转子，转子的每一个齿都是一块

永磁体，这就是“永磁式”的概念。再看外圈，这个就是定子，实际

上它是跟电机外壳固定在一起，有8个齿，而每一个齿上都缠上了

一个线圈绕组，正对着的2个齿上的绕组又是串联在一同的，也就

是说正对着的2个绕组老是会同时导通或关断的，如此就构成了4

相，在图平分别标注为A-B-C-D，这就是“4相”的概念。

对于电机电机28BYJ-48（12V）是64个脉冲为一圈（注意是电

机本身），得到电机28BYJ-48（12V）的步进角是5.625度（注意是

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电机本身）。而因为这个电机28BYJ-48（12V）是带减速齿轮的，所

以最后在输出轴上的步进角是5.625/64=0.08789度（因为减速比是

1/64）。最后推导出对于输出轴，是4096个脉冲为一圈（64×64）。

电机转64圈，输出轴转1圈（输出轴与智能小车轮子连在一起）。

当对电机施加连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。

用手机APP控制步进电机智能小车前进、后退、左转、右转、左

旋、右转和停车。并用语音播报模块播放步进电机智能小车运动状态。

控制协议：

前:$1,0,0,0,0,0,0,0,0,0#（文本）

0x240x310x2C0x300x2C0x300x2C0x300x2C0x300x2C0x300x2C

0x300x2C0x300x2C0x300x2C0x300x23（十六进制）

左:$3,0,0,0,0,0,0,0,0,0#（文本）

0x240x330x2C0x300x2C0x300x2C0x300x2C0x300x2C0x300x2C

0x300x2C0x300x2C0x300x2C0x300x23（十六进制）

后:$2,0,0,0,0,0,0,0,0,0#（文本）

0x240x320x2C0x300x2C0x300x2C0x300x2C0x300x2C