《鲁棒控制》-9-基于信号补偿的鲁棒控制方法.pdf

第九章 基于信号补偿的鲁棒控制方法 9.1 基于信号补偿的鲁棒控制原理 考虑一实际受控对象： u Real y Plant 其中 u 为受控对象的输入，y 为受控对象的输出。受控对象的描述可以视为在一 标称受控对象的基础上加入了一个等价干扰: q u Nominal y Plant 其中等价干扰 q 描述受控对象中包含的不确定性（时变非线性）、外界干扰等。 基于信号补偿的鲁棒控制原理：首先，忽略等价干扰的影响，对于标称受控 对象设计标称控制器，使得标称闭环控制系统具有期望的控制性能；其次，设计 鲁棒补偿器产生鲁棒补偿信号，抑制等价干扰的影响，实现鲁棒控制。 r Nominal uo Nominal y Controller Plant 标称控制器设计 其中 r 为外部指令信号。 《鲁棒控制》课堂笔记 清华大学自动化系 钟宜生 q r Nominal uo u Nominal y Controller Plant v Robust Compensator 鲁棒补偿器设计 Nominal Real r uo u y Controller Plant v Robust Compensator 基于信号补偿的鲁棒控制系统 例：考虑2阶受控对象： y t h y t , y t ,u t ,t ( ) ( ( ) ( ) ( ) ) 考虑如下三种情形： (1)标称受控对象 y t y t =+u t ( ) ( ) ( ) (2)参数摄动受控对