非线性系统中卡尔曼滤波的一种新线性化方法.pdf

第 29 卷 第 4 期 武 汉 大 学 学 报 ·信 息 科 学 版 Vol. 29 No. 4 2004 年 4 月 Geomatics and Information Science of Wuhan University Apr. 2004 ( ) 文章编号 2004 文献标识码 :A 非线性系统中卡尔曼滤波的一种新线性化方法 1 2 孙红星 　李德仁 ( 1 　武汉大学遥感信息工程学院 ,武汉市珞喻路 129 号 ,430079) (2 　武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室 ,武汉市珞喻路 129 号 ,430079) 摘 　要 :针对测量领域非线性系统卡尔曼滤波的线性化 ,在分析两种传统线性化方式的基础上 ,提出了一种新 的基于最优估计值的线性化方式 。 关键词 :卡尔曼滤波 ; 线性化 ; GPS 中图法分类号 : P228. 41 ; P207 　　卡尔曼滤波在测量领域的应用一般都存在线性 x = Φ x + ΓW k +1 k +1 , k k k k ( ) 1 化的问题 。卡尔曼滤波的线性化目前主要有按系统 Zk +1 = Hxk +1 + Vk +1 ( 标称状态线性化和按系统状态最优估计线性化 也 经典线性离散卡尔曼滤波方程为 : ) 称广义卡尔曼滤波 两种方式。在静态定位领域 , 由 Φ ( ) ^xk +1/ k = k +1 , k ^xk/ k 2 于观测目标状态不变 ,因而标称状态的误差不会随 T T Φ Φ Γ Γ ( ) Pk +1/ k = k +1 , k Pk/ k k +1, k + k Qk k 3 滤波过程增大 ,这两种线性化方法都易于使用。但