基于环境知识遗传算法的机器人路径规划方法.pdf

第 24卷 　第 3期 郑 州 轻 工 业 学 院 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vol. 24　No. 3 2009年 6月 ( ) Jun. 2009 JOURNAL OF ZHEN GZHOU UN IV ER SITY OF L IGH T INDU STRY N atural Science 文章编号 : 1004 - 1478 (2009) 03 - 0020 - 04 基于环境知识遗传算法的 机器人路径规划方法 张 　斌 , 　李淑红 ( ) 河南财经学院 信息学院 , 河南 郑州 450002 摘要 :提出一种新的基于遗传算法的机器人路径规划方法. 该方法首先用栅格模型对机器人的工作 环境进行建模 ,然后采用遗传算法进行路径规划. 采用一种新的固定长度的二进制编码 ,针对这种编 码机制设计出相应的遗传算子 ,将路径与障碍物无碰要求和规划出来的路径最短要求作为适应函 数 ,加入图搜索技术 ,应用邻域知识 ,增强遗传算法的局部搜索能力. 仿真结果表明该方法是正确的 和有效的. 关键词 :遗传算法 ;路径规划 ;机器人 ;环境知识 中图分类号 : TP24　　　　　　文献标志码 : A Pa th plann ing ba sed on genetic a lgor ithm using env ironm en ta l know ledge for a m ob ile robot ZHAN G B in , 　L I Shuhong ( Colleg e of Inf or. , H enan Un iv. of F in. and E con. , Z hengzhou 450002, Ch ina) A b stract: A new global p ath p lann ing app roach based on genetic algorithm ( GA ) for a mob ile robot was p re sented. The robots work sp ace was rep re sented w ith gird s and the GA wa s u sed to find the p ath. A novel fixedlength b inary encoding m echan ism for the p ath s of the mob ile robot wa s u sed and som e genetic op era tors corre sponding to the encoding m echan ism were p rovided at the sam e tim e. The fitne ss comb ines the col lisionfree and the shortest distance of the p ath a s fitne ss function. Craph search technology and field know ledge are u sed to strengthen the local search ab ility of genetic algorithm.