多目标遗传算法在机器人路径规划中的应用.pdf

第30卷第6期 南京理工大 学学报 v01．30No．6 』竺丝垦丝旦———塑些塑丝些塑堑型堕!竺堕鲤2￡墅i竺些!璺鲤!呈堕塾坐Q敛 望丝：呈堂 多目标遗传算法在机器人路径规划中的应用 申晓宁，郭 毓，陈庆伟，胡维礼 (南京理工大学自动化学院，江苏南京210094) 摘要：针对具有多个优化目标的机器人全局路径规划问题，提出一种改进的多目标优化遗传 算法。在初始群体的生成中，采用把随机法和基于问题先验知识的启发式方法相结合的策略。 以加快收敛速度；在遗传算子的设计中，引入删除、修复和平滑算子，以提高算法的搜索效率；在 选择算子中，加入避免外部存储器中出现相同个体的机制，以防止早熟收敛。仿真结果表明：该 文算法运行一次能够有效地产生一组近似Pareto最优路径解。 关键词：多目标优化；遗传算法；机器人；路径规划 18 中图分类号：TP 文献标识码：A of Genetic AppHcationMulti-objectiVe optimizationAlgoritlIm toRobotPath PlanIling SHEN Wei—li Xiao—ning，GUOYu，CHENQing—wei，HU of (School 210094，China) Automation，NUST，Nanjing Abstract：An is to the impr0Vedmulti-objectiVeoptimizationgenetica190rithm proposedoptimize of mbot with random combinedwith pmblem 910balpathplanningmultipleobjectives．Theapproach theheuristicmethodbasedondomain are intheinitia“zation knowledgeemployed tomotivatethe and conVe唱encespeedthree named andsmoothare toim— geneticoperatorsdeletion，repair adopted the ofthe Intheselection thatavoidsthe proVeseaI℃hingefficiencyalgorithm． opeLator，astrategy ofthesame inthe appe9rance indiVidualsarchiveis to Simulation incorpomtedpreventpremature． resuhs t