一种基于卡尔曼滤波的运动物体跟踪算法.pdf

基于扩展卡尔曼滤波的运动物体跟踪.doc 基于扩展卡尔曼滤波的运动物体跟踪 耿沛，苏小龙（中国矿业大学计算机学院，江苏徐州 221116） 5 摘要：卡尔曼滤波是一种线性最优估计方法，但是实际有很多非高斯分布模型需要观测。本文研究的扩展卡尔曼滤波就很好的解决这一问题，大大提高了卡尔曼滤波的适应性。本文首先介绍了扩展卡尔曼滤波的原理和特点，然后将卡尔曼滤波应用到运动物体跟踪。最后通过实验说明扩展卡尔曼滤波的优缺点。关键词：扩展卡尔曼滤波；运动物体跟踪 10 中图分类号：TP37 Moving Object Tracking Based on Extended Kalman Filter GENG Pei, SU Xiaol

2018-07-04 约7.27千字 6页立即下载

卡尔曼滤波算法.ppt 卡尔曼滤波算法及推导 1、kalman滤波问题考虑一离散时间的动态系统，它由描述状态向量的过程方程和描述观测向量的观测方程共同表示。（1）、过程方程式中，M 1向量x(n)表示系统在离散时间n的状态向量，它是不可观测的；M M矩阵F（n+1,n）成为状态转移矩阵，描述动态系统在时间n的状态到n+1的状态之间的转移，应为已知。而M 1向量为过程噪声向量，它描述状态转移中间的加性噪声或误差。 1、kalman滤波问题（1）、观测方程式中，N 1向量y(n)

2015-08-14 约2.3千字 24页立即下载

2025-04-14 约3.81万字 64页立即下载

基于卡尔曼滤波的SiamRPN目标跟踪方法.pptx 基于卡尔曼滤波的SiamRPN目标跟踪方法汇报人：2024-01-12 引言SiamRPN目标跟踪方法卡尔曼滤波算法基于卡尔曼滤波的SiamRPN目标跟踪实现实验结果与分析总结与展望引言01 随着监控系统的普及，对目标进行准确、实时的跟踪成为迫切需求。视频监控在自动驾驶领域，目标跟踪技术是实现车辆感知和决策的关键环节。自动驾驶目标跟踪技术可以帮助机器人实时感知和跟踪目标，实现自主导航。机器人导航研究背景与意义 123通过建立目标外观模型进行跟踪，如光流法、MeanShift等。生成式方法将目标跟踪看作二分类问题，通过训练分类器区分目标和背景，如Struck、TLD等。判别式方法利用深度学习网

2024-05-30 约3.12千字 28页立即下载

基于规则与卡尔曼滤波的人眼跟踪.pdf

2018-09-02 约小于1千字 7页立即下载

基于卡尔曼滤波的视频目标跟踪.doc PAGE I 摘要本文针对录像设备所获取的运动目标视频文件，利用卡尔曼滤波法进行运动目标跟踪。首先，读出视频图像序列，即把视频文件分成若干帧，从中获取每一帧图像作为视频图像序列；对视频图像序列中若干帧中的每一帧进行模型转换，运用均值法取背景，再利用背景差法检测出运动目标，利用形态学处理腐蚀处理等使提取出的目标更精确，消除噪声抖动等干扰。接下来就进入跟踪过程，选择质心及面积为跟踪的特征值，质心为圆点，根据面积得出的半径为半径的小圆作为跟踪窗口，进而建立运动估计模型，更新模型，利用卡尔曼滤波算法实现跟踪。同时运用MATLAB自带函数追踪运动质心，与卡尔曼滤波算法追踪出的目标

2019-06-18 约2.4万字 31页立即下载

滤波算法：经典卡尔曼滤波.doc 滤波算法：经典卡尔曼滤波 卡尔曼滤波实质上就是基于观测值以及估计值二者的数据对真实值进行估计的过程。预测步骤如图1所示： ?图1 卡尔曼滤波原理流程图假设我们能够得到被测物体的位置和速度的测量值，在已知上一时刻的最优估计值以及它的协方差矩阵?的条件下（初始值可以随意取，但协方差矩阵应为非0矩阵），则有即：??(1) 而此时，(2) ?如果我们加入额外的控制量，比如加速度，此时 ?则此时： (3) ?同时，我们认为我们对系统的估计值并非完全准确，比如运动物体会突然打滑之类的，即存在一个协方差为的噪声干扰。因此，我们需要对?加上系统噪声来保证描述的完备性。综上，预测步骤的表达如下所示： (4

2023-08-07 约1.79千字 6页立即下载

基于卡尔曼滤波的无线定位算法仿真.docx 题目 基于卡尔曼滤波的无线定位算法仿真 PAGEIV 摘要进入互联网时代后，科学技术和通信技术的发展实现了质的飞跃，人们对实时定位获得位置的要求也逐渐强烈。由于人们大多活动在室内，所以基于位置的室内定位是当前研究热点。全文对室内无线定位进行研究，首先分析了无线定位技术的现状及发展趋势，然后对常用的室内无线定位技术进行了总结，分析了各自的优势和劣势。其次对室内定位方法进行分析，在分析的基础上选择了位置指纹的定位方法。接着对位置指纹定位法进行具体论述，分别从原理、模型选取和特征匹配三个方面进行论述。分析出匹配算法由于数据量大以及外界因素干扰导致定位精度的降低，于是提出利用卡尔曼

2024-10-14 约2.63万字 35页立即下载

基于卡尔曼滤波的明渠糙率算法研究.docx 基于卡尔曼滤波的明渠糙率算法研究一、引言在水利工程和环境保护中，明渠糙率的研究一直是关注的焦点。明渠糙率，也称为摩擦因子，直接影响到水流的流速和流量的准确测量，进而影响到水资源的管理和规划。因此，研究和优化明渠糙率算法显得尤为重要。本文提出了一种基于卡尔曼滤波的明渠糙率算法，以期望更精确地估算和预测明渠的糙率系数。二、卡尔曼滤波算法概述 卡尔曼滤波是一种高效的递归滤波器，它能够实时处理各种噪声和干扰问题，以获得最佳的估计值。其基本思想是利用系统的状态方程和观测方程，以及已知的初始状态信息，通过递归的方式对系统状态进行最优估计。在明渠糙率算法中，卡尔曼滤波可以有效地处理由于环境变化、测量误

2025-02-23 约4.61千字 10页立即下载

基于Matlab的卡尔曼滤波算法仿真.docx

2018-04-10 约字 8页立即下载

2025-02-23 约4.73千字 46页立即下载

基于卡尔曼滤波的图像降噪算法.doc 基于卡尔曼滤波的图像降噪算法 基于卡尔曼滤波的图像降噪算法引言　　隨着图像数字化处理技术的不断发展，对数字图像系统的成像要求更高。在复杂成像环境下，数字图像采集时难免受到噪声干扰，导致数字图像质量差，因此需要对数字图像进行降噪处理，改善数字图像的质量，提高数字图像信噪比[1?2]。　　图像降噪通过对图像噪点信息进行特征分割和提取，结合滤波算法进行噪点滤除，提高数字图像质量，典型的数字图像降噪算法主要有小波降噪算法、时频分析方法、粒子群滤波降噪算法、边缘滤波检测降噪、中值滤波降噪等[3?4]，以上方法通过构建数字图像噪点的分割检测模型，对数字图像的特征信息进行区域分

2017-06-07 约5.4万字 3页立即下载

基于卡尔曼滤波的GNSSINS松耦合算法论文.docx 基于卡尔曼滤波的GNSSINS松耦合算法论文摘要：本文针对全球导航卫星系统（GNSS）和惯性导航系统（INS）的松耦合算法，提出了一种基于卡尔曼滤波的改进算法。通过对GNSS和INS数据的融合，提高导航精度和可靠性。本文首先分析了GNSS和INS的特点，然后详细介绍了卡尔曼滤波的基本原理，最后阐述了基于卡尔曼滤波的GNSSINS松耦合算法的设计与实现。通过仿真实验验证了该算法的有效性。关键词：GNSS；INS；卡尔曼滤波；松耦合；导航精度一、引言（一）GNSS和INS的特点 1.GNSS的特点 1.1高精度定位：GNSS系统能够提供高精度的三维位置信息。 1.2全天候工作：GN

2025-04-10 约4.62千字 11页立即下载

一种新的自适应非线性卡尔曼滤波算法_王秋平.pdf 第35 卷第7 期光电工程 Vol.35, No.7 2008 年 7 月 Opto-Electronic Engineering July, 2008 文章编号：1003-501X(2008)07-0017-05 一种新的自适应非线性卡尔曼滤波算法

2017-05-21 约2.99万字 6页立即下载

一种基于卡尔曼滤波算法的通风柜微风速传感器.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113406353 A (43)申请公布日 2021.09.17 (21)申请号 202110515284.8 (22)申请日 2021.05.13 (71)申请人上海物图智能科技有限公司

2023-06-20 约1.25万字 16页立即下载