康复下肢外骨骼人机耦合建模与助力效果仿真分析.docx

康复下肢外骨骼人机耦合建模与助力效果仿真分析

目录

康复下肢外骨骼人机耦合建模与助力效果仿真分析（1）．．．．．．．．．．4

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1外骨骼系统在康复治疗中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2人机耦合建模的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3仿真分析在助力效果评估中的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、康复下肢外骨骼系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1下肢外骨骼系统的构成及功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2外骨骼系统的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3下肢外骨骼系统在康复治疗中的应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

三、人机耦合建模基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1人机交互力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2动力学建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3人机耦合模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

四、康复下肢外骨骼人机耦合建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.1模型假设与简化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.2模型的数学描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.3模型参数确定与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

五、助力效果仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2仿真流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

六、实验结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.1实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.2数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.3结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

7.2研究创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

7.3展望与未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

康复下肢外骨骼人机耦合建模与助力效果仿真分析（2）．．．．．．．．．38

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

康复下肢外骨骼系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.1外骨骼技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.2下肢康复外骨骼的功能与作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.3外骨骼技术的发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

人体模型与运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．