估计接触力浮动基础人形机器人运动学仅使用惯性测量单元参考.pdf

ADAMS接触力.doc ADAMS接触力 ADAMS中的接触力(contact force)可用来描述运动物体接触时的相互作用力。在ADAMS中有如下两类接触力：二维(2D)接触：是指平面几何形体之间的相互作用(比如圆弧、曲线和点)。三维(3D)接触：是指实体之间的相互作用(比如球、圆柱、封闭的shell、拉伸体和旋转体)。 Contact force运用两种不同的方法计算法向力： 1)基于回归的接触算法(Restitution-base contact)。ADAMS/Solver用这种算法通过惩罚参数与回归系数计算接触力。惩罚参数施加了单面约束，回归系数决定了接触时的能量损失。 2)基于碰撞函数的接触算法(I

2017-04-20 约2.05千字 3页立即下载

基于嵌入接触力先验LNN和RBF的打磨机器人的力位混合控制.docx 基于嵌入接触力先验LNN和RBF的打磨机器人的力位混合控制基于嵌入接触力先验LNN和RBF的打磨机器人力位混合控制一、引言随着工业自动化和机器人技术的快速发展，打磨机器人已成为现代制造业中不可或缺的一部分。为了实现高效、精确的打磨作业，对打磨机器人的控制策略提出了更高的要求。力位混合控制作为一种有效的控制方法，能够同时考虑机器人的位置和力信息，从而实现对打磨过程的精确控制。本文提出了一种基于嵌入接触力先验的局部神经网络（LNN）和径向基函数（RBF）网络的力位混合控制策略，以提高打磨机器人的控制性能。二、背景与相关技术力位混合控制是机器人控制领域的一个重要研究方向，其核心在于如何在位

2025-04-26 约3.47千字 7页立即下载

一种下肢康复训练机器人的人机接触力检测装置.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113350122 A (43)申请公布日 2021.09.07 (21)申请号 202110705122.0 G06N 3/08 (2006.01) (22)申请日 20

2023-06-17 约1.26万字 12页立即下载

基于广义动量的工业机器人末端接触力干扰观测器设计.docx 基于广义动量的工业机器人末端接触力干扰观测器设计一、引言随着工业自动化和智能制造的快速发展，工业机器人已成为现代制造业不可或缺的一部分。在机器人操作过程中，末端执行器与环境的接触力观测显得尤为重要，尤其是在高精度、高效率的生产线上。本文旨在设计一种基于广义动量的工业机器人末端接触力干扰观测器，以提高机器人在复杂环境下的操作精度和稳定性。二、问题陈述在工业机器人操作过程中，末端执行器与环境之间的接触力是一个关键参数。然而，由于机器人动力学模型的复杂性、环境干扰以及测量设备的误差等因素，准确观测接触力成为一个挑战。因此，设计一个有效的接触力干扰观测器对于提高机器人的操作精度和稳定性具有重要

2025-05-21 约3.56千字 7页立即下载

一种利用光纤干涉法测量受电弓接触力的装置.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 214121463 U (45)授权公告日 2021.09.03 (21)申请号 202023300458.9 (22)申请日 2020.12.30 (73)专利权人天津木牛流马科技发展股份有限

2023-04-03 约4.66千字 6页立即下载

人形机器人运动学与控制技术.docx 泓域文案/高效的写作服务平台 人形机器人运动学与控制技术前言随着人形机器人技术的日益普及，法规与伦理的完善也将成为未来发展不可忽视的一环。各国政府和国际组织将更加重视机器人相关的法律法规建设，尤其是在数据安全、隐私保护、机器人行为规范等方面，以确保机器人技术能够在人类社会中健康、可持续地发展。 人形机器人的发展离不开能源技术的进步。未来的机器人将采用更加高效、持久的电池系统，增强自主活动能力，解决现有机器人存在的电池续航问题。固态电池、氢燃料电池等新型能源技术的发展将为人形机器人提供更长的使用时间和更快的充电速度，从而更好地满足商业和家庭的使用需求。随着技术的不断突破和行业需求的多

2025-02-08 约1.3万字 29页立即下载

面向关节式坐标测量机的实时接触力测量方法及装置.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113405456 B (45)授权公告日 2022.05.31 (21)申请号 202110585456.9 G01D 5/353 (2006.01) (22)申请日 2021.05

2023-06-19 约1.89万字 15页立即下载

一种喷嘴接触力的控制装置.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 214111240 U (45)授权公告日 2021.09.03 (21)申请号 202023022013.9 (22)申请日 2020.12.16 (73)专利权人克劳斯玛菲机械（中国）有限公司

2023-04-02 约7.16千字 8页立即下载

机器人运动学-参考文件.pdf 自动化学院自动化学院第三章第三章 机器人运动学 机器人运动学 第三章 机器人运动学 第三章 机器人运动学 3.1 引言 3.2 位姿表示和齐次变换 3.3 机器人的正逆运动学方程 3.4 机器人的微分运动和雅可比

2019-04-09 约8.19万字 61页立即下载

机器人运动学.doc 机器人运动学 2.1 引言本章将研究机器人正逆运动学。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及运动的表示方法，然后研究直角坐标型、圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学，最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来推导机器人所有可能构型的正逆运动学方程。实际上，机器手型的机器人没有末端执行器，多数情况下，机器人上附有一个抓持器。根据实际应用，用户可为机器人附加不同的末端执行器。显然，末端执行器的大小和长度决定了机

2017-02-11 约2.94万字 50页立即下载

机器人运动控制：运动学与动力学建模_（1）.机器人运动学基础.docx PAGE1 PAGE1 机器人运动学基础 1.运动学的概念与应用 1.1运动学的基本定义 机器人运动学是研究机器人各关节位置、速度和加速度与其末端执行器位置、速度和加速度之间关系的学科。具体来说，运动学包括正运动学（ForwardKinematics）和逆运动学（InverseKinematics）两个方面。正运动学：给定机器人的关节角度，计算末端执行器的位置和姿态。逆运动学：给定末端执行器的目标位置和姿态，计算需要的关节角度。 1.2运动学的应用在机器人领域，运动学的应用非常广泛，包括但不限于：路径规划：确保机器人能够准确地从一个点移动到另一个点。姿态控制

2025-05-07 约1.61万字 29页立即下载

工业机器人运动学-3逆运动学.pptx 第三章工业机器人的运动学-3 机器人运动学方程的建立（正运动学）贰数学基础——齐次坐标变换壹机器人逆运动学分析（逆运动学）叁主要内容三、逆运动学方程（InverseKinematicEquations）引言01逆运动学方程的解02斯坦福机械手的逆运动学解03欧拉变换的逆运动学解04RPY变换的逆运动学解05球坐标变换的逆运动学解06本章小结07 3.1引言(Introduction)所谓逆运动学方程的解，就是已知机械手直角坐标空间的位姿（pose）T6，求出各节变量θnordn。T6=A1A2A3A4A5A6（3.1）逆运动学方程解的步骤如下：（1）根据机械手关节坐标设置确定AnAn为关节

2025-05-09 约7.49千字 10页立即下载

高速列车轮轨接触力计算规范.docx 高速列车轮轨接触力计算规范高速列车轮轨接触力计算规范一、高速列车轮轨接触力计算的基本原理与方法高速列车轮轨接触力的计算是确保列车运行安全性和稳定性的重要环节。轮轨接触力直接关系到列车的牵引性能、制动性能以及轨道和车轮的磨损情况，因此其计算必须科学、准确。（一）轮轨接触力的基本概念轮轨接触力是指列车车轮与轨道之间在运行过程中产生的相互作用力，主要包括垂向力、横向力和纵向力。垂向力是车轮对轨道的垂直压力，横向力是车轮与轨道之间的侧向作用力，纵向力则是车轮与轨道之间的切向力，主要与牵引和制动相关。这些力的分布和大小直接影响列车的运行状态和轨道的使用寿命。（二）轮轨接触力的计算方法轮轨接

2025-03-27 约5.05千字 10页立即下载

基于场、接触力和时间的不可逆电穿孔(IRE).pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114901182 A (43)申请公布日 2022.08.12 (21)申请号 202080090019.3 (74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公

2023-05-19 约1.42万字 13页立即下载

一种接触力检测方法及磁触觉传感器.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116399500 A (43)申请公布日 2023.07.07 (21)申请号 202310320776.0 (22)申请日 2023.03.29 (71)申请人杜承金地址 519000 广

2023-07-07 约1.94万字 18页立即下载