水下机器人控制系统培训.ppt

水下搜救机器人 系统设计 主讲人陈巍 ●●●● Valadon onry. ch Asposeslides for NET 4o dient P Evaluation only. Created with Aspose Slides for NET 4.0 dient Profilo 71 Copyright 2004-2017Aspose Pty L  目录 1、研究的目的和意义 2、水下机器人运动建模 3、水下机器人系统设计方案 4、水下机器人姿态及控制原理 5、仿真验证及分析 ●●●● Valadon onry. ch Asposeslides for NET 4o dient P Evaluation only. Created with Aspose Slides for NET 4.0 dient Profilo 71 Copyright 2004-2017Aspose Pty L  研究的目的和意义 我国拥有近18000公里的海 岸线,北起鸭绿江口,南止 于北仑河口。约300万平方公 里的海洋国土,是一个真正 的海洋大国,但对海洋资源 的开发利用尚处于起步阶段。 因此,强大的水下探测设 备的发展已经成为提高我国 海洋维护和充分利用资源的 重要保障,智能化、多功能 无人水下航行器的研究是大 势所趋 ●●●● Valadon onry. ch Asposeslides for NET 4o dient P Evaluation only. Created with Aspose Slides for NET 4.0 dient Profilo 71 Copyright 2004-2017Aspose Pty L  水下机器人的概念、分类 非完全自主机器人,需要水面平台上的 人员通过数据传输缆向水下机器人传输控 载人水下机器人 制信号以完成实时操作 系缆自由运动水下遥控机器人 TUV拖曳式水下机器人 (tethered free-swimming ROVs) 2、遥控式水下机器人 ROV逕控式水下机器人画底部爬行水下遥控机器人 3、自治式水下机器人 结构附着型水下遥控机器人 UUV自主航行水下机器人 (structurally reliant ROvs) AUV-人工智能控制水下机器人 完全自主的智能型机器人,其没有线缆的束 缚,运动更为灵活,主要通过水下潜器核心拉制 板中预设好的程序进行活动,并能根据实时环境 和任务的变化,进行智能控制。 ●●●● Valadon onry. ch Asposeslides for NET 4o dient P Evaluation only. Created with Aspose Slides for NET 4.0 dient Profilo 71 Copyright 2004-2017Aspose Pty L  水下机器人的用途 水下机器人的主要应用 安全搜救:检查水下部件结构好坏等 2、管道检查:海底油管检查等 3、科研教学:冰层下观察等。 4、水下娱乐:深海潜水器等。 5、考古:包括水下沉船考祭等。 6、渔业:网箱监测等 ●●●● Valadon onry. ch Asposeslides for NET 4o dient P Evaluation only. Created with Aspose Slides for NET 4.0 dient Profilo 71 Copyright 2004-2017Aspose Pty L  水下机器人的国内外发展现状及趋势 方发达国家已经在水下机器人制造领域研究了六七十年的吋间,也取得了一定的成绩 在这期间水下机器人制造技术发展迅速。十九世纪五十年代美国加快了在水下机器人研制方 面的脚步,最终于1960年研制成功了世界上第一个真正意义上的ROV 我国水下机器人研制起步较慢,大概从二十世纪八十年代开始,由中科院沈阳自动化研究 海交通大学及哈尔滨工程学院牵头率先进行水下机器人的研制工作,并在短短30年里取 得了做人的成绩,多项水下机器人项目成功下水试验。 (1)我国在1986年开始先后研制成功了多艘300米级的水下机器 AROV 在新时期,各领域 对水下机器人的应用范 (2)水下机器人ROV通常在一艘船或者一个位于水面的平台上 围、功能等提出了更高 操控,为提高效率,需扩大搜索范国。 的要求 (3)水下机器人ROV由于操作人员能在水面平台上通过由一系 列功能强大的计算机组成的工作站对水下机器人进行适行与控制 ●●●● Valad