第十章10_387806633.pdf

2010/5/26 控制工程基础 第十章 COMPUTER CONTROL SYSTEM 计算机控制系统的控制规律是由计 算机来实现的 2010年春季学期 1.计算机内信号的处理和传递过程 10.1 计算机内信号的处理和传递过程 10.2 z变换 10.3 线性离散系统的数学描述 10.4 线性离散系统的稳定性分析 10.5 计算机控制系统的模拟化设计方法 输出反馈计算机控制系统结构框图 u (t) 表示参考输入信号（给定信号） c y (t) 表示系统的反馈信号 采样时刻：把实测信号转换成数字形式的时刻。 数字控制器用计算机实现，一般由计算机核心 采样周期：两次相邻采样之间的时间，记作 。 硬件、控制算法（或称控制律，由计算机程序 T 实现）、模-数(A/D)转换器、数-模(D/A)转换 最常用的是周期性采样。 器组成。 1 2010/5/26 计算机内信号的主要处理过程包括采样、量化、 e(t) 表示偏差信号 e(t) u (t) y (t) 运算和保持。采样和量化由A/D转换器完成，运算 c e(t), t kT , k 0,1,2, 在计算机的CPU内进行，而计算机输出信号经D/A转 *  e (t)  0, 其他 换器通常在采样间隔内保持不变。  u(t) 表示控制信号 e(kT) 量化以后的数字偏差信号。 u(kT) 计算机计算出的数字控制信号。 * u (t) 由u(kT)经数-模转换后的离散模拟控制信号。 u(t) * u (t) 经过保持器变成的模拟控制信号。 采样 采样示意图 • 采样：指每隔一定的时间间隔把连续 