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四自由度电液混合驱动工业机器人设计.docx

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四自由度电液混合驱动工业机器人设计

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摘 要

四自由度电液混合驱动工业机器人设计是近年来发展起来的一种新的加工方法,可获得微纳加工所需的切削运动,用于改善某些难加工材料的切削加工性等。合理的机械结构以及控制方法是四自由度电液混合驱动工业机器人设计在加工中实现最佳性能的重要保障。

基于课题组研制的柔性铰链混联驱动四自由度电液混合驱动工业机器人设计装置进行动力学建模。首先对课题组研制的四自由度电液混合驱动工业机器人设计装置进行了简单介绍,然后对装置简化模型进行系统动力学建模,得出各向传递函数为三阶参数模型。

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