三自由度工业机器人的设计论文.doc

摘要 山东大学机电一体化工程专业毕业设计（论文） PAGE IV PAGE 7 工业机器人 摘 要 本文是关于三自由度工业机器人的设计。首先对工业机器人做了简单的概述；接着根据要求拟定了整体的设计方案，然后对主要的零部件结构和尺寸进行了设计，其中重点对手爪、小臂、立柱及底座的结构和采用的驱动方式进行了设计(手爪和小臂采用组合式液压缸完成了左右伸缩运动，立柱采用柱塞式液压缸完成了上下垂直运动，底座采用摆动液压缸完成了旋转运动)，最后简单设计了液压泵、电机的选择和机器人的控制。 工业机器人在工作中不仅提高了工作效率，而且能大大减少人为所造成的成本浪费，它正开始改变现代化工业的面貌。 关键词：工业机器人，三自由度，液压缸 INDUSTRIAL ROBOT DESIGN ABSTRACT This text is concerning the industrial robot of three freedom degrees of design.Did to in brief and all say to the industrial robot first;Immediately after according to request to draft an overall design project, then carried on a design to the main parts structure and the size, among them, the point designed hand claw, small arm and sign the drive of structure and adoption of pillar and base method(hand claw and small arm adopted a sectional liquid to press an urn to complete or so flexible sport and signed the pillar adoption pillar fill type a liquid to press an urn to complete top and bottom perpendicular sport, base adoption swing the liquid pressed an urn of completion to revolve sport) and at last in brief designed the control that the liquid press the choice of pump, electrical engineering and robot. The industrial robot not only raised a work efficiency, but also can consumedly reduce the cost waste result in by factitiousness in the work and it was starting change a modern industrial feature. KEY WORDS: Industrial robot, three freedom degree, the liquid presses an urn 前言 目　录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 前 言 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 第1章 概述 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 1.1 机器人概述 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 1.2 机器人的历史、现状 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 1.3 机器人发展趋势 PAGEREF _Toc \h 7 HYPERLINK \l _Toc 第2章 工业机器人的总体设计 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 2.1 工业机器人总体方案拟定 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 2.2 驱动方式的选择 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 第3章 工业机器人的机械系统设计 PAGEREF _Toc \h 12 HYPERLINK \l _Toc 3.1 手部的设计 PAGEREF _To