北京工业大学《机器视觉及其程应用》2021-2022学年期末试卷.doc
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北京工业大学《机器视觉及其程应用》
2021-2022学年期末试卷
院(系)_______班级_______学号_______姓名_______
题号
一
二
三
总分
得分
一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）
1、ROS中的感知融合通常使用（）方法。
A.卡尔曼滤波
B.粒子滤波
C.深度学习
D.以上都是
2、以下哪个不是ROS中的机器人控制模式？（）
A.位置控制
B.速度控制
C.力控制
D.自主控制
3、ROS中的导航栈（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）
A.全局规划器
B.局部规划器
C.控制器
D.以上都是
4、在ROS中，用于设置环境变量的命令是（）
A.export
B.setenv
C.env
D.rosenvset
5、以下哪个不是ROS中的控制算法？（）
A.PID控制
B.LQR控制
C.模糊控制
D.深度学习控制
6、机器人操作系统中的节点可以通过哪种方式进行多线程编程？（）
A.C++标准库多线程
B.Python的threading模块
C.ROS的多线程机制
D.以上都是
7、以下哪个是ROS中的消息压缩方式？（）
A.gzip
B.bzip2
C.两者皆可
D.以上都不是
8、在ROS中，用于记录和回放数据的是（）
A.rosbag
B.roslaunch
C.roscore
D.rosnode
9、以下哪个不是ROS中的常用可视化工具？（）
A.Rviz
B.Gazebo
C.Matplotlib
D.RViz
10、ROS中的服务可以有多个客户端同时请求，这种特性被称为（）
A.一对多服务
B.多对一服务
C.多对多服务
D.一对一服务
11、ROS中的消息队列是（）类型的。
A.先进先出
B.先进后出
C.优先级
D.随机
12、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。
A.命令行参数
B.参数服务器
C.两者皆有
D.以上都不是
13、在机器人操作系统中，负责执行机器人运动指令的是？（）
A.控制器
B.驱动器
C.执行器
D.传感器
14、机器人操作系统中的动作服务器（ActionServer）主要用于处理哪种类型的任务？（）
A.一次性任务
B.周期性任务
C.长时间运行的任务
D.以上都不是
15、以下哪个不是ROS中的常用传感器消息类型？（）
A.LaserScan
B.Image
C.PointCloud
D.Matrix
16、在ROS中，如何查看一个话题发布的数据？（）
A.rostopicecho
B.rostopicinfo
C.rostopictype
D.rostopicpub
17、在ROS中，用于查看节点状态的命令是（）
A.rosnodestatus
B.rosnodeping
C.rosnodekill
D.rosnodecleanup
18、在ROS中，用于控制机器人运动速度的消息类型通常是（）
A.Twist
B.Pose
C.Point
D.Quaternion
19、在ROS中，如何订阅一个话题？（）
A.使用rostopicsub命令
B.在节点中使用订阅函数
C.两者皆可
D.以上都不是
20、ROS中的消息（Message）定义通常使用（）
A.XML
B.YAML
C..msg文件
D..srv文件
二、简答题（本大题共4个小题，共40分)
1、（本题10分）ROS中的自主作业规划。
2、（本题10分）简述ROS中的系统安全性评估和验证方法。
3、（本题10分）说明ROS中的安全机制和防护措施。
4、（本题10分）ROS中的机器学习应用一般如何实现？
三、设计题（本大题共2个小题，共20分)
1、（本题10分）在ROS中设计一个机器人视觉系统，用于识别和跟踪特定颜色的物体。
2、（本题10分）在ROS中设计一个机器人的任务优先级分配系统，合理安排工作顺序。