北京工业大学《机器学习与模式识别》2022-2023学年期末试卷.doc
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北京工业大学《机器学习与模式识别》
2022-2023学年期末试卷
题号
一
二
三
总分
得分
一、单选题（本大题共20个小题，每小题2分，共40分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）
1、在机器人操作系统中，用于发布机器人地图信息的主题通常以什么命名？（）
A./robot_map
B./map/robot
C./navigation/map
D.以上都不是
2、在机器人操作系统中，用于描述机器人位置信息的消息类型通常是？（）
A.geometry_msgs/Pose
B.sensor_msgs/Imu
C.std_msgs/String
D.以上都不是
3、ROS中的感知功能通常包括（）
A.视觉感知
B.听觉感知
C.触觉感知
D.以上都是
4、ROS中的节点可以通过（）方式获取参数。
A.命令行参数
B.参数服务器
C.两者皆有
D.以上都不是
5、在ROS中，用于设置环境变量的命令是（）
A.export
B.setenv
C.env
D.rosenvset
6、ROS中的硬件接口通常基于（）标准。
A.USB
B.CAN
C.RS232
D.以上都是
7、以下哪个是ROS中的语音识别功能包？（）
A.pocketsphinx
B.speech_recognition
C.sound_play
D.audio_common
8、ROS中的可视化工具rviz可以显示以下哪些内容？（）
A.机器人模型
B.传感器数据
C.规划路径
D.以上都是
9、以下哪个是ROS中的定位算法？（）
A.AMCL
B.MonteCarloLocalization
C.KalmanFilter
D.以上都是
10、在ROS中，如何进行代码的调试？（）
A.使用print语句
B.使用ROS提供的调试工具
C.使用gdb调试器
D.以上都是
11、在ROS中，用于记录和回放数据的是（）
A.rosbag
B.roslaunch
C.roscore
D.rosnode
12、以下哪个是机器人操作系统中用于记录和回放机器人数据的工具？（）
A.rosbag
B.rqt_logger_level
C.rqt_plot
D.以上都不是
13、ROS中的参数服务器（ParameterServer）使用哪种数据结构存储参数？（）
A.字典
B.列表
C.数组
D.树
14、在机器人操作系统中，用于查看节点的发布和订阅主题的工具是？（）
A.rqt_graph
B.RViz
C.Gazebo
D.以上都不是
15、以下哪个不是ROS中的轨迹生成算法？
A.五次多项式
B.贝塞尔曲线
C.快速排序
D.样条曲线
16、在ROS中，如何优化节点的性能？（）
A.减少消息发布频率
B.优化算法
C.合理使用线程
D.以上都是
17、在ROS中，如何发布一个话题？（）
A.使用rostopicpub命令
B.在节点中使用发布函数
C.两者皆可
D.以上都不是
18、在ROS中，用于查看服务列表的命令是（）
A.rosservicelist
B.rosservicecall
C.rosservicetype
D.rosserviceinfo
19、以下哪个不是ROS中的路径跟踪算法？（）
A.PurePursuit
B.PID
C.Stanley
D.LQR
20、机器人操作系统中的参数可以通过哪种方式进行动态更新？（）
A.参数服务器API
B.动态重配置服务器（DynamicReconfigureServer）
C.命令行参数
D.以上都不是
二、简答题（本大题共4个小题，共40分)
1、（本题10分）简述ROS在矿山机器人中的应用。
2、（本题10分）ROS中的自主避障策略评估。
3、（本题10分）解释ROS中的运动稳定性控制。
4、（本题10分）ROS中的自主决策模块。
三、设计题（本大题共2个小题，共20分)
1、（本题10分）在ROS中设计一个机器人的物体热导率检测系统。
2、（本题10分）基于ROS构建一个甲鱼养殖场甲鱼捕捉机器人的安全捕捉与运输系统。