拉格朗日动力学中哥氏力的化简.pdf

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　研究与分析 ·机械研究与应用 · 拉格朗日动力学中哥氏力的化简 1 1 1 1 2 2 王 　剑 ,毛 　君 ,陈洪月 ,谢 　苗 ,朱 　宇 ,崔 　博 ( 1. 辽宁工程技术大学 机械工程学院 ,辽宁 阜新 　123000; 2. 阜矿集团 五龙矿 ,辽宁 阜新 　123000) 摘 　要 :用拉格朗日法解机构动力学时 ,哥氏力项在系统低速运转时对其影响很小 ,但在高速运动时有一定影响 ,教 材中只对惯性力项和重力项进行化简 ,笔者在 D - H 后置坐标系中对哥氏力项进行推导 。 关键词 :拉格朗日动力学 ;哥氏力项 ;D - H 后置坐标系 中图分类号 : TH 113. 2 + 2　　　　　　文献标识码 : A 　　　　　　　文章编号 : 1006 - 44 14 (2009) 06 - 00 19 - 02 L agrange dynam ics cor iolf ′s force sim plif ica tion 1 1 1 1 2 2 W ang　J ian , M ao　Jun , Chen Hong - yue , X ie　M iao , Zhu　Yu , Cu i　Bo ( 1. Colleg e of m echan ica l eng ineering, L iaon ing techn ica l un ivers ity, F ux in L iaon in　123000, Ch ina; 2. W u long m ine of F ux in g roup, F ux in L iaon in　123000, Ch ina) A b stract: W hen organ ization dynam ic s is so lved by L agrange law , the influence of coriolf ′s force item is very sm all wh ile it is rotating in low sp eed movem ent. But in h igh sp eed movem ent it has certain influence. In general , the teach ing m aterials on ly p rovide the simp lification s to the force of inertia item and the weigh t item. A t la st , the simp lification to the Coriolf ′s force item in the D - H po stpo sitioned coordinate system is deduced. Key w