控制工程基础第1章概述.ppt

控制工程基础;学习要求;课程体系;课程知识点导图;课程内容主线;控制工程基础课程特点;控制工程基础学习方法; 1-1 概述 1-2 基本概念 1-3 控制系统的工作原理与组成 1-4 控制系统的分类 1-5 控制系统的基本要求;1-1 概 述;1、自动控制系统应用;1、自动控制系统应用;1、自动控制系统应用;1、自动控制系统应用;1、自动控制系统应用;我校机器人研究院研发的迎宾服务机器人（宾宾） ：融合了自主移动、视觉定位、人脸识别、语音识别、人机对话等技术。 ;;(3) 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪(132年);(4) 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年);(6) 英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年);(8) 英国E.J. Routh建立Routh判据(Routh-Hurwitz Stability Criteria)(1875年);(11)由徐寿设计的中国第一艘蒸汽轮船“黄鹄”号(L20m, 25T, 10km/hr)在安庆内军械所下水(1866)。次年，中国第一艘木质明轮蒸汽舰船“恬古”号在江南造船厂下水。;II.经典控制前期(The Pre-classical Period)(1900-1935);(4) 美国H.S. Black提出放大器性能的负反馈方法(Negative Feedback Amplifier) (1927);(5) 自动控制的基础为闭环控制。 《控制论》的奠基人N.Wiener 给出的定义为： “Feedback is a method of controlling a system by inserting into it the result of its past performance” ;(6) 美国E. Sperry以及C. Mason研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器(1929);III. 经典控制(Classical Control)(1935-1950);(4) 美国的H. Hazen发表“关于伺服结构理论”(Theory of Servome-chanism) (1934)，并在MIT建立伺服机构实验室(Servomechanism Laboratory) (1939);(5) 英国A. M. Turine提出图灵计算机的设想(1937);(7) MIT Radiation Laboratory在研究SCR-584雷达控制系统的过程中，创立了Nichols Chart Design Method，R. S. Philips的工作On Noise in Servomechanisms，以及Hurwicz (1947)的数字控制系统;现代控制(Modern Control) (1950- );;(4) 美国MIT的Servomechanism Laboratory研制出第一台数控机床(1952);(5) 世界第一颗人造地球卫星(Sputnik)由苏联发射成功(1957);(6) 美国George Devol研制出第一台工业机器人样机(1954)，两年后，被称为机器人之父的Joseph Engelberger创立了第一家机器人公司Unimation;(8) 苏联东方-１号飞船载着加加林进入人造地球卫星轨道，人类宇航时代开始了(1961);(9) 1963年, 美国的Lofti Zadeh与C. Desoer发表Linear Systems - A State Space Approach。1965年，Zadeh提出模糊集合和模糊控制概念。;(10) 苏联发射“月球”9号探测器，首次在月面软着陆成功(1966)，三年后(1969)，美国“阿波罗”11号把宇航员N. A. Armstrong送上月球。;(11) 瑞典Karl J. Astrom提出最小二乘辩识，解决了线性定常系统参数估计问题和定阶方法(1967)，六年后，提出了自启调节器，建立自适应控制的基础。Astrom于1993年获得IEEE Medal of Honor。;(13) 美国的M. E. Merchant提出计算机集成制造CIMS的概念(1969);(14) 美国ARPA计算机网络初步建成(1971);(16) 美国R. Brockett提出用微分几何研究非线性控制系统(1976)，意大利A. Isidori出版(Nonlinear Control Systems) (1985)。;(17) 加拿大G. Zames提出H∞鲁棒控制设计方法(1981年);(19) 美国A. Bryson 和Y.C Ho 发表Applied Optimal Control(1969)。Y.C Ho 和X.R Cao等提出离散事