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基于改进HLO和动态窗口的AGV动态避障路径规划算法.docx

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基于改进HLO和动态窗口的AGV动态避障路径规划算法

目录

内容简述................................................2

1.1研究背景...............................................2

1.2研究目的和意义.........................................3

1.3国内外研究现状.........................................4

1.4文章结构安排...........................................5

基本理论................................................6

2.1AGV动态避障路径规划概述................................7

2.2HLO算法原理............................................8

2.3动态窗口方法原理.......................................8

改进HLO算法............................................10

3.1HLO算法的改进思路.....................................11

3.2改进HLO算法的具体实现.................................12

3.2.1改进策略一..........................................13

3.2.2改进策略二..........................................13

3.2.3改进策略三..........................................14

动态窗口方法...........................................15

4.1动态窗口的概念........................................16

4.2动态窗口在路径规划中的应用............................17

4.3动态窗口的调整策略....................................18

基于改进HLO和动态窗口的AGV动态避障路径规划算法.........19

5.1算法整体框架..........................................20

5.2算法步骤..............................................20

5.2.1初始化阶段..........................................21

5.2.2路径规划阶段........................................21

5.2.3动态调整阶段........................................22

5.2.4路径优化阶段........................................23

实验与分析.............................................24

6.1实验环境与数据集......................................25

6.2实验结果分析..........................................25

案例分析...............................................26

7.1案例背景介绍..........................................28

7.2案例应用效果分析......................................28

7.2.1避障效果............................................29

7.2.2路径规划效率........................................30

7.2.3资源消耗分析........................................31

1.内容简述

本文主要探讨了融合了改进型HierarchicalLocalizationandObstacleAvoidance(HLO)策略与动态窗口技术的自动

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