基于改进HLO和动态窗口的AGV动态避障路径规划算法.docx

基于改进HLO和动态窗口的AGV动态避障路径规划算法

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.4文章结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

基本理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1AGV动态避障路径规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2HLO算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3动态窗口方法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

改进HLO算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1HLO算法的改进思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2改进HLO算法的具体实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2.1改进策略一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2.2改进策略二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2.3改进策略三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

动态窗口方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1动态窗口的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2动态窗口在路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.3动态窗口的调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

基于改进HLO和动态窗口的AGV动态避障路径规划算法．．．．．．．．．19

5.1算法整体框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.2算法步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.2.1初始化阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.2.2路径规划阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.2.3动态调整阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.2.4路径优化阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.1实验环境与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.2实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

7.1案例背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

7.2案例应用效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

7.2.1避障效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

7.2.2路径规划效率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

7.2.3资源消耗分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.内容简述

本文主要探讨了融合了改进型HierarchicalLocalizationandObstacleAvoidance（HLO）策略与动态窗口技术的自动