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含有非驱动关节机器人的学习控制.pdf

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第24卷第2期

2002年3月机器人ROBOTVo1M.24,No.2

arch。2002

文章编号:1002—0446(2002)02—0144—06

含有非驱动关节机器人的学习控制

栾楠明爱国。赵锡芳陈建平

(L上海交通太学机器人研究所20003012.日本电气通僧大学)

摘要:含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多.因为非驱动关节不船直接控制,系

统属于非完全可控系统,一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无数的.本文提出了一种学习控崩的方法,遥过

学习获得高精度的前馈控制,实现欠驱动机器人的高精度运动控制,并在一台实际的欠驱动机器人上进行了实验,

给出了实验结果.

关■词:非驱动关节}欠驱动系统;学习控制;非线性优化

中田分类号:TP24文献标识码:B

LEARNINGCoNTRoLFoRRoB0TWrrH

UNACTUATEDJoINTS

LUANNanMINGAi—guoZHAOXi—hngCHENJian—ping

(1.Re.archInstituteq,Robotics,ShanghaiJiantongUnlvers ̄tyt200030t

2.UniversltyEtectron ̄Canwnunicaeion.damn)

Abslntv.t:ThecOntorolfarobotwithunactuatedjointsismuchgloredifficuhthanaconventinnaImbot.BeCRU ̄

theunaetuated如ntseall'tbe ̄Ontr0lIeddlrecty[,isanincompletecOlltlr。l|able对stem.UsttMsmoothfeedlx ̄k

controlisnotusableforsuchsystem.Amethodoflearningcontrolisproposedinthispaper,thatisdyn枷cs

 ̄eedforwardcontrolbylearning.Inthisway,wec.fincontroalnunde—arctuatderobotwithhighprecision.

effectivenessofthemeth0dhasbeenconfirmedbyexpermentiwithanundex-actuatedrobot.Method,

mpliementationandexperimentarlesultsofthecontorImethod&redescribednithispaper.

Keyv ̄rds;unaetuatedj。int,under—actuatdesystem,learningcontrol,nonlinear0pdmization

1引盲(Introduction)(Unactuatedjoint)的运动耦合关系,由驱动关节通

过动力学耦合关系带动非驱动关节完成所需的动

在一般的机器人控制中,机器人各关节是由各

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