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第24卷第2期
2002年3月机器人ROBOTVo1M.24,No.2
arch。2002
文章编号:1002—0446(2002)02—0144—06
含有非驱动关节机器人的学习控制
栾楠明爱国。赵锡芳陈建平
(L上海交通太学机器人研究所20003012.日本电气通僧大学)
摘要:含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多.因为非驱动关节不船直接控制,系
统属于非完全可控系统,一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无数的.本文提出了一种学习控崩的方法,遥过
学习获得高精度的前馈控制,实现欠驱动机器人的高精度运动控制,并在一台实际的欠驱动机器人上进行了实验,
给出了实验结果.
关■词:非驱动关节}欠驱动系统;学习控制;非线性优化
中田分类号:TP24文献标识码:B
LEARNINGCoNTRoLFoRRoB0TWrrH
UNACTUATEDJoINTS
LUANNanMINGAi—guoZHAOXi—hngCHENJian—ping
(1.Re.archInstituteq,Robotics,ShanghaiJiantongUnlvers ̄tyt200030t
2.UniversltyEtectron ̄Canwnunicaeion.damn)
Abslntv.t:ThecOntorolfarobotwithunactuatedjointsismuchgloredifficuhthanaconventinnaImbot.BeCRU ̄
theunaetuated如ntseall'tbe ̄Ontr0lIeddlrecty[,isanincompletecOlltlr。l|able对stem.UsttMsmoothfeedlx ̄k
controlisnotusableforsuchsystem.Amethodoflearningcontrolisproposedinthispaper,thatisdyn枷cs
 ̄eedforwardcontrolbylearning.Inthisway,wec.fincontroalnunde—arctuatderobotwithhighprecision.
effectivenessofthemeth0dhasbeenconfirmedbyexpermentiwithanundex-actuatedrobot.Method,
mpliementationandexperimentarlesultsofthecontorImethod&redescribednithispaper.
Keyv ̄rds;unaetuatedj。int,under—actuatdesystem,learningcontrol,nonlinear0pdmization
1引盲(Introduction)(Unactuatedjoint)的运动耦合关系,由驱动关节通
过动力学耦合关系带动非驱动关节完成所需的动
在一般的机器人控制中,机器人各关节是由各