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多关节工业机器人驱动与控制系统.docx

发布：2023-09-19约1.86万字共23页下载文档

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PAGE 9 PAGE 9 第1章绪论 1.1 课题的背景和意义　　当第一台工业机器人走进人们的生活的时候，，人类就对机器人流露出了滔滔不绝的兴趣，这使得机器人发展的步伐快速额向前迈进。在风雨几十载的机器人发展路上，机器人技术得到了迅猛发展，在许多生产领域，工业机器人都有被应用，如机械加工、电子电气、生产安装、炸弹爆破以及自动驾驶和无人操作车间等。　　工业机器人是一个多关节的、强耦合、非线性的多变量系统，它的控制数学模型非常复杂，是由动力学和运动学方程组成[1]。用运行速度高的计算机进行实时计算可以有效对位置和力控制，因此大多数机器人在工作中都是将编程提前编写完成进行

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