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基于视觉的工业机器人缝制作业系统设计
摘要
传统布料的缝制占用大量劳动力,人工操作效率较低,生产成本也在不断增加,而工业机器人的自动化生产对缝制行业发展十分有利。
本文要实现基于视觉的工业机器人缝制作业系统设计,首先用D-H参数法建立UR5机器人连杆坐标系,采用Matlab进行机器人模型仿真。然后进行机器人正运动学分析,得到从基坐标系到末端坐标系的齐次变换矩阵,采用分离变量法进行逆运动学分析,得到各个关节角的值,用微分变换法解雅克比矩阵得到UR5机器人三种奇异位形,最后通过Matlab验证正逆运动学的正确性。
采用VS+OpenCV进行基于机器视觉的布料形状识别,对图像进行灰度处理,使用中值
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