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基于视觉的工业机器人缝制作业系统设计.docx

发布：2024-09-09约2.45万字共46页下载文档
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基于视觉的工业机器人缝制作业系统设计

摘要

传统布料的缝制占用大量劳动力，人工操作效率较低，生产成本也在不断增加，而工业机器人的自动化生产对缝制行业发展十分有利。

本文要实现基于视觉的工业机器人缝制作业系统设计，首先用D-H参数法建立UR5机器人连杆坐标系，采用Matlab进行机器人模型仿真。然后进行机器人正运动学分析，得到从基坐标系到末端坐标系的齐次变换矩阵，采用分离变量法进行逆运动学分析，得到各个关节角的值，用微分变换法解雅克比矩阵得到UR5机器人三种奇异位形，最后通过Matlab验证正逆运动学的正确性。

采用VS+OpenCV进行基于机器视觉的布料形状识别，对图像进行灰度处理，使用中值

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