基于机器视觉的工业机器人柔性分拣系统设计.docx

基于机器视觉的工业机器人柔性分拣系统设计

目录

基于机器视觉的工业机器人柔性分拣系统设计（1）．．．．．．．．．．．．．．3

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3目标和内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、技术基础与原理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1工业机器人基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2机器视觉技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3柔性分拣系统的定义及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

三、系统设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2高性能硬件选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3软件平台开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

四、关键技术实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1图像采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2物体识别算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3分拣策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

五、系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.1系统集成方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

5.2测试环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.3实验数据收集与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

基于机器视觉的工业机器人柔性分拣系统设计（2）．．．．．．．．．．．．．28

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.1工业机器人柔性分拣系统的功能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2系统性能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.3系统可靠性需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2硬件平台设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.3软件平台设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

机器视觉系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.1机器视觉系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.2机器视觉硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．