Halcon 摄像机标定流程.doc

使用halcon相机标定 初始值确定 富士伺服 富士伺服 初始参数是0.0195,注意halcon里单位是m k是畸变系数，可以初始为0 sx和sy是相邻像元的水平和垂直距离，1/4可以查得分别宽和高尺寸是3.2和2.4mm，用320×240去除，得到sx和sy分别是0.01mm，那么应该初始为sx=1.0e-005和sy=1.0e-005,Cx和Cy分别是图像中心点行和列坐标，可以初始化为160和120，最后两个参数是ImageWidth和ImageHeight直接就用320和240。 Halcon 摄像机标定流程 摄像机分两种，一种是面扫描摄像机（Area Scan Camera），一种是线扫描摄像机（Line Scan Camera）。准确来说，叫摄像机系统比较正确。所谓的面扫描摄像系统是指可以通过单纯曝光取得面积影像，而线扫描摄像机，必须利用运动速度才能取得影像。 两种不同的摄像系统由于成像的过程有区别，所以标定的过程也有区别，这里仅讨论面扫描摄像系统。流程如下： 1、初始摄像机参数： startCamPar：＝[f,k,Sx,Sy,Cx,Cy,NumCol,NumRow] f 焦距 k 初始为0.0 Sx 两个相邻像素点的水平距离 Sy 两个相邻像素点的垂直距离 Cx、Cy 图像中心点的位置 NumCol NumRow图像长和宽 2、caltab_points读取标定板描述文件里面描述的点到X[],Y[],z[],描述文件由gen_caltab生成。 3、fin_caltab找到标定板的位置 4、find_marks_and_pose 输出标定点的位置和外参startpose 5、camera_calibration输出内参和所有外部参数 到第五步时，工作已经完成了一半，计算出各个参数后可以用map_image来还原形变的图像或者用坐标转换参数将坐标转换到世界坐标中。