工业机器人关节空间的插值轨迹规划凌家良.pdf

第 29 卷第 3期 惠州学院学报 ( 自然科学版) Vo l1 291N o13 2009 年 6 月 JOURNA L OF HU IZH OU UN IVERS ITY Jun12009 工业机器人关节空间的插值轨迹规划 1 2 1 1 凌家良 施荣华 王国才 ( 11 41007 5; 21 5 16015) : 首先介绍了工业机 人轨迹规划的概念及涉及到的问题 并改进关节空间的三次多项式插值轨迹规 划 提出五次多项式插值轨迹规划 最后重点分析了含多 个途经点的插值轨迹规划抛物线过渡轨迹规划 并进一步 完善这两种情况同时存在时的轨迹规划 : 轨迹规划; 关节空间; 线性插值; 多项式 : TP2421 2 : A : 1671- 59 34 ( 2009) 0 3- 0052 - 05 1 ( [ 1] ) [ 2] : ( 1) ( 2) ( 3) [ 3] [ 4- 5] ( p ick and p lace op eration) () () 2 , , , , , , [ 6] , , H( t) , , , 1 t = 0 0 图 1 某关节可能的运动轨迹 : 2008- 10- 12 : ( 1977- ) 第3期 凌家良等: 工业机 人关节空间的插值轨迹规划 # 53# H, t H 0 n n 2 11 五项多项式插值的轨迹规划 H( t) , , : : H( 0) = H 0 ( 2 - 1) H( t ) = H n n , , V ( 0) V ( t )