《埃夫特工业机器人操作与编程》课件项目9 轨迹规划.pptx

1.教学目标

1.1知识与技能

知识：理解运动指令MOVC和DEGREE的含义；

理解轨迹规划的定义；

技能：掌握运动指令MOVC和DEGREE的使用方法；

掌握简单轨迹规划的编程方法；

1.2过程与方法

根据实训项目的要求，采取小组合作的方式，完成轨迹规划项目。在小组合作过程中，合理分配工作任务，注重安全规范。总结并展示轨迹规划项目学习过程中的收获。1.3情感、态度与价值观

乐观、积极地对待轨迹规划实训教学活动；严格遵守安全规范；不挑剔团队交给自己的工作任务，承担相应的责任；积极探讨操作过程的合理性，以及可能存在的问题。

教学内容

2.1工具坐标系标定

2.2工件坐标系标定

2.3轨迹规划的程序编写

2.4在操作实训结束后，积极参加小组讨论，探讨实训操作过程中遇到

的问题，并执行5S管理规定。

时间

20min

20min

40min

10min

2.教学内容与时间安排

表9-1轨迹规划的教学计划

3.安全警示

我已认真阅读机器人操作安全规范，并预习轨迹规划项目，针对该项目的特点我认为在安全防范上应注意以下几点：(不少于三条)

签名：

工业机器人轨迹泛指机器人在运动过程中，其运动点的位移、速度和加速度。机

器人要在作业空间完成给定的任务，其手部运动必须按一定的轨迹运行。轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其映射到关节空间，对关节空间的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程针对关节坐标插值，从而实现作业空间的合成运动，这一过程称为轨迹规划。

工业机器人运动轨迹的描述一般是指其手部位姿的描述，此位姿值可与关节变量相互转换。控制轨迹也就是按时间控制手部或工具中心走过的空间路径。本项目用到了两个新的移动指令MOVC和DEGREE,这两个指令的功能、参数说明与应用举例如表9-3所示。

序号名称数量规格型号

①机器人实训台1APR-JYT-101

4.实训工具、器材与知识准备

表9-2实训器材和工具

指令

MOVC

DEGREE

功能说明使用举例参数说明

V=运行速度百分比说明：运行速度百分比

,取值为1至100,默认值为25。运动指令的

实际速度=设置中MOVJ最大速度*V运动指令设置运行速度百分比*SPEED指令速度设置百

分比。

圆弧插补方

式移动至目

标位置。

采用三点圆

弧法，圆弧前一点为

第一点，两个MOVC

分别为中间点和目标

点。

设置圆弧度数，一次

有效，圆弧运动完成

后即失效。

MOVLV=25BL=0VBL=0

MOVCV=25BL=0VBL=0

MOVCP=1V=25BL=0VBL=0

圆弧插补方式移动至目标

位置P,P点是提前示教好的位置。

DEGREEDR=360

MOVLV=25BL=0VBL=0

MOVCV=25BL=0VBL=0

MOVCP=1V=25BL=0VBL=0

表示以最高速的25%,走由以上三点组成的

360度圆弧轨迹。

P=位置点说明：P的取值范围为1至1019,

其中1至999用于标定位置点，1000至1019

用于码垛运动，自动获取码垛位置点。例1中如

果没有此参数，表示目标位置使用运动过程中

标定的位置点，例2中如果有P点参数，表示位

置点是在位置型变量内标定好的点。

BL=过渡段长度说明：过渡段长度，单位毫

米，此长度不能超出运行总长度一半，如果

BL=0则表示，不使用过渡段。

VBL=过渡段速度

MOL、MOVC、MOVS指令中设置过渡段的

速度。取值范围为0至100,取值为0,表示不

设置过渡段速度。

DR=圆弧度数

说明：圆弧度数取值范围为1度以上的值。

表9-3MOVC和DEGREE指令说明

操作流程

操作内容

图

操作要点

创建程序

(1)如图9-1轨迹规划实物图。设定【模式旋钮】为示教模式，按下【伺服准备】按钮。

(2)如图9-2,点击{程序}-{程序管理}。

(3)如图9-3,在{目标程序}栏输入“4.9”,点击{新建}。

图9.1

程序编辑四示工具

程序

变量

序示琪|了

程序

变量工艺状态

程序内容

调程序]DK

重组机器人应用系统开发平台

主程序

程序偏格

机器人

G000OLTECH

系统信息

ConboNohwo*FactoriwoftherFute

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